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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115991252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310060665.0，技术领域涉及：B62D55/075；该发明授权一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法是由李超;胥芳;占红武设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带抬升，车架上方装有红外测距矩阵，用以测量与过渡壁面的距离与夹角，从而实现自动过渡。

本发明授权一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可自动壁面过渡的行走机构的控制方法，其特征在于，所述的可自动壁面过渡的行走机构，包括：机器人本体；设置在所述机器人本体内的主行走履带前驱动轴、主行走履带后驱动轴以及前摆臂履带驱动轴和后摆臂履带驱动轴；设置在所述主行走履带前驱动轴上的两个主行走履带前链轮；设置在所述主行走履带后驱动轴上的两个主行走履带后链轮；设置在所述机器人本体两侧并与所述主行走履带前链轮和主行走履带后链轮连接的主行走履带；驱动所述前摆臂履带驱动轴转动的前摆臂电机，所述前摆臂履带驱动轴上连接有前摆臂履带链轮；连接在所述前摆臂履带链轮上的前摆臂和前摆臂履带；驱动所述后摆臂履带驱动轴转动的后摆臂电机，所述后摆臂履带驱动轴上设置有后摆臂履带链轮；连接在所述后摆臂履带链轮上的后摆臂和后摆臂履带；所述的控制方法包括以下步骤：步骤一、机构行走：将可自动壁面过渡的行走机构放置在壁面上吸附牢固，控制行走电机驱动机构在壁面上移动；步骤二、数据采集：机构行走至过渡壁面前方处，机器人本体上方不同高度的红外测距阵列对前方的壁面进行检测，将检测到的距离信息传输给控制器，N为安全系数，L为前摆臂的长度；步骤三、数据分析处理：控制器对接收到的红外测距传感器输出的信号进行分析处理，由于水冷壁的不平度，同一高度上的红外传感器测得的数据取最小值，得到各个高度上红外测距传感器测得的数据，再利用反三角函数求得两壁面间的夹角； θ1、是第一高度和第二高度红外测距传感器，θ2是第二高度和第三高度红外测距传感器测得的壁面夹角，其中l1、l2、l3分别是第一高度、第二高度和第三高度红外测距传感器测得的与过渡壁面间的距离，h1、h2、h3分别是第一高度、第二高度和第三高度红外测距传感器距离吸附壁面的高度值，θ是为减小测量误差，两次测得的壁面夹角取平均值；步骤四、自动壁面过渡：根据步骤三中的数据分析处理结果，判得到目前行走壁面与需过渡壁面之前的夹角，根据行走环境的不同输出对前摆臂电机和后摆臂电机的控制信号，将摆臂抬升至相同夹角，契合过渡壁面，进行过渡。

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