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龙图腾网恭喜西安热工研究院有限公司申请的专利一种自适应履带装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310138031.2，技术领域涉及：B62D55/084；该发明授权一种自适应履带装置是由樊伟哲;童博;赵勇;王团结;谢小军;王新;高晨;张宝锋设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应履带装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应履带装置，该履带装置在水下机器人的底盘中设置舵机，在履带中设置活动关节，舵机和活动关节、主动轮和从动轮均通过电动伸缩杆连接，通过各个电动伸缩杆的伸缩与倾斜，使得水下底盘上的水下机器人基本处于一个平面前进，减少其前后倾斜的角度，提升其运动过程的稳定性，更有利于检测和清洗，从而提高机器人水下作业的效率。使用过程中，该履带可根据风机桩基柱状的半径自适应为相应的弧度、更好的和风机桩基桶状贴合，提升了机器人贴合风机桩基爬行及作业时的稳定性，提高了作业效率。

本发明授权一种自适应履带装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应履带装置，其特征在于，包括底盘11和履带15，履带15在底盘11的下方；底盘11的侧边部沿长度方向设置有4个舵机，中间的两个舵机之间设置有固定结构6；履带15的前端设置有主动轮18，履带15的后端设置有从动轮12；主动轮18和从动轮12之间设置有三个活动关节13；主动轮18通过第一电动伸缩杆1和前端的舵机连接，主动轮18后的活动关节13通过第二电动伸缩杆3和一个舵机连接，中间的活动关节13通过固定杆5和固定结构6连接，从动轮12前的活动关节通过第三电动伸缩杆7和一个舵机连接，从动轮12通过第四电动伸缩杆9和第四舵机10连接；履带爬弧形时，四个电动伸缩杆均伸出且倾斜；第一电动伸缩杆1的下端和第二电动伸缩杆3的下端向后倾斜，第三电动伸缩杆7的下端和第四电动伸缩杆9的下端向前倾斜；所述第一电动伸缩杆1和第四电动伸缩杆9伸出的长度相等，所述第二电动伸缩杆3和第三电动伸缩杆7伸出的长度相等；所述第一电动伸缩杆1和第四电动伸缩杆9相对于竖直方向倾斜角度的绝对值相等，所述第二电动伸缩杆3和第三电动伸缩杆7相对于竖直方向倾斜角度的绝对值相等；第一电动伸缩杆1、第二电动伸缩杆2、第三电动伸缩杆7和第四电动伸缩杆9伸出的长度均通过弧形半径和履带长度确定。

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