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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116062137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310196855.5，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器是由焦鹏程;黎圣泉;陈兆昌设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器，由主体部分、动力部分、控制部分和执行部分组成，主体部分包括仿水母伞面、软体触须、魔术球折纸结构和封闭薄膜，动力部分为电动水轮机，控制部分为摩擦纳米发电机、进水电磁阀和排水电磁阀，执行部分为弹性回复体，执行部分为弹性回复体，为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔。本发明所述驱动器以电动水轮机系统为动力来源，结合魔术球折纸的构型变化和弹性回复体的复位能力，利用摩擦纳米发电机阀门控制系统，实现该驱动器在水下的脉冲式运动模式和自感知调控机制。本发明具有驱控结构简单、轻量化、小型化、低噪等优点，具备水下运动和作业能力。

本发明授权一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器，其特征在于：该驱动器包括主体部分、动力部分、控制部分和执行部分；所述主体部分包括仿水母伞面3、软体触须4、魔术球结构5和封闭薄膜8；所述魔术球结构5为两端小中间大的仿水母型结构；仿水母伞面3安装魔术球结构5外侧，软体触须4连接在仿水母伞面3底端，封闭薄膜8安装在魔术球结构5内部；所述执行部分为弹性回复体6，按照在魔术球结构5内表面；所述控制部分包括摩擦纳米发电机7、Arduino芯片10、进水电磁阀2和排水电磁阀9；所述摩擦纳米发电机7工作模式为垂直接触—分离模式，布置于魔术球结构5中心段，位于弹性回复体6和封闭薄膜8之间，为环状多层结构；Arduino芯片10采集和分析摩擦纳米发电机7的电压信号，从而控制进水电磁阀2和排水电磁阀9的的启闭，以实现魔术球结构5的构型切换和该驱动器的脉冲式运动；所述动力部分为电动水轮机系统1，与进水电磁阀2和排水电磁阀9配合，实现魔术球结构5内部的进水和排水；使得驱动器呈现进水扩张或者排水收缩状态，切换构型，进而改变摩擦纳米发电机7工作模式，产生电压信号。

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