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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利基于分布式滤波算法的目标轨道确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118089748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310328202.8，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权基于分布式滤波算法的目标轨道确定方法及系统是由李涧青;刘之昊;宋朝晖;李超勇设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式滤波算法的目标轨道确定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于航空航天技术领域，具体涉及基于分布式滤波算法的目标轨道确定方法及系统。包括如下步骤：S1，建立传感器网络的通信拓扑；S2，采用非线性动力学模型，用于表示航天器运动轨迹以及航天器与非合作目标位置关系；S3，采用测量设备测量角度信息，并推算出非合作目标位置信息；S4，采用分布式滤波算法将得到的非合作目标位置信息进行滤波融合，得到非合作目标状态信息；S5，采用分布式信息融合算法，将获得的非合作目标状态信息进行分布式信息融合，确定非合作目标的运动轨道。本发明具有方案简便，易处理，数值计算量小，能在短时间内高精度确定目标轨道，且具有极高稳定性的特点。

本发明授权基于分布式滤波算法的目标轨道确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于分布式滤波算法的目标轨道确定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，建立传感器网络的通信拓扑，用于表示各个卫星以及各个卫星之间的通信连通关系；S2，采用非线性动力学模型，用于表示航天器运动轨迹以及航天器与非合作目标位置关系；S3，采用测量设备测量角度信息，并推算出非合作目标位置信息；S4，采用分布式滤波算法将得到的非合作目标位置信息进行滤波融合，得到经过结合各卫星观测数据信息后的非合作目标状态信息；S5，采用分布式信息融合算法，将步骤S4中获得的非合作目标状态信息进行分布式信息融合，确定非合作目标的运动轨道；步骤S4中包括如下步骤：S41，在不考虑外力干涉的情况下，设定卫星i与非合作目标t满足相对动力学方程，其中动力学方程，量测方程如下表示：Xitk+1＝FkXitk1 其中，Xitk为卫星i与非合作目标t之间在k时刻的相对状态，Fk代表在k时刻离散化的状态转移矩阵，witk为卫星i与非合作目标t之间在k时刻产生的量测噪声；S42，在卫星i量测角度信息后，采用扩展卡尔曼滤波算法进行滤波分析，得到目标估计位置；步骤S4中所述分布式滤波算法采用信息权重以及信息矩阵用于计算拓扑平均数值；设定S代表信息权重，λ代表信息矩阵，集中式滤波算法中的信息权重及信息矩阵的表示方法如下： 将上标“+”定义为更新操作；在第i个卫星处引入共识观察变量，结合数值用参数q和B表示，分布式滤波算法中的信息权重及信息矩阵的表示方法如下： q和B分别表示为改进后的结合临近信息误差后的信息权重和信息矩阵，u是计算信息权重的结合观测值的信息值，Ii是卫星i用于计算信息矩阵的包含观测矩阵值的影响因子。

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