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龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利一种基于道路车流情况的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310428329.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于道路车流情况的路径规划方法是由范媛媛;单晓东;陈泉宇;张一航;丁智杰;张恒;桑英军设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于道路车流情况的路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于道路车流情况的路径规划方法，通过给出的起始节点S与目的节点E，绘制出二维平面有向图，以路线中各个路口红绿灯为节点，获取各自在二维坐标轴中对应的坐标，计算出每个节点间的长度并获取每个节点间车辆的排队数量，再根据改进的A*算法，基于道路车流情况规划路径。本发明的规划路径在考虑路程的同时，不仅考虑了道路拥挤程度，还加入了搜索角度阈值，能根据道路拥挤程度来调整影响因素的占比以及搜搜角度阈值的大小。

本发明授权一种基于道路车流情况的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于道路车流情况的路径规划方法，其特征在于：通过给出的起始节点S与目的节点E，计算出每个节点间的长度并获取每个节点间车辆的排队数量，再根据改进的A*算法，基于道路车流情况规划路径；具体的操作方式为：S1：获取待规划路径的起始节点S与目的节点E，绘制出二维平面有向图，以路线中各个路口的红绿灯为中间节点，获取起始节点S、目的节点E和各个中间节点在二维坐标轴中对应的坐标；S2：根据各个起始节点S、目的节点E和各个中间节点的坐标，计算出各自对应路段的距离，并获取各自路段上的红绿灯排队车辆；S3：基于已知的起始节点和目标节点，利用改进的A*算法规划路径；所述改进的A*算法是对估价函数进行改进，原A*算法的估价函数为：Fn＝Gn+Hn；Gn是当前n节点到起始节点的距离，Hn是当前n节点到目标节点的距离；改进的估价函数为：F1n＝G1n+Hn；G1n＝ω1Gn+ω2Pi；ω1+ω2＝1；Pi是上一条父节点到当前子节点n对应的路段编号为i的红绿灯排队车辆数，选取节点时，在考虑路线长短的同时，也考虑了道路车流情况，是在原估价函数基础上加入道路拥堵程度这一影响因素；ω2的取值由道路车流量决定，精确到小数点后两位；根据数据监测，获取前30天的平均排队车辆数，求其平均值为μav，当前时刻道路车辆平均值为μPk，当前时刻道路拥堵程度为： ω2的取值确定公式为： 其中，第a个节点的坐标为Xa,Ya，第b个节点的坐标为Xb,Yb，由第a个节点及第b个节点组成的编号为i的路段长度Si为： 因Gn，Hn，Pi的量级不一样，为消除各自量级不同的影响，需对其进行处理，待规划路线共n个节点，k条路段，第i条路段长度为Si；则k条路段长度平均值μSk为： μHn是所有节点到目的节点距离的平均值，μPk'是所有节点间路段排队车队车辆数的平均值，则： Gn，Hn，Pi的量级不一样，经过处理后，改进后的G*n，H*n，P*i为： 得到最终的改进的估价函数：F1*n＝G1*n+H*n，G1*n＝ω1G*n+ω2P*i。

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