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龙图腾网恭喜上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利在导纳控制中设备的传感器异常检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116642629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310547256.3，技术领域涉及：G01L25/00；该发明授权在导纳控制中设备的传感器异常检测方法和装置是由陈鑫;顾捷设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本在导纳控制中设备的传感器异常检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及传感器异常检测技术领域，公开了一种在导纳控制中设备的传感器异常检测方法。该传感器异常检测方法包括：通过第一传感器获得设备的当前检测受力，通过第二传感器获得设备的当前检测运动状态，通过第三传感器获得设备的当前检测输出力；将当前检测运动状态输入至设备的本体动力学模型，获得本体动力学模型输出的与当前检测运动状态对应的当前需求力；当前计算受力与当前需求力、当前检测输出力对应；在当前计算受力与当前检测受力的第一力差值不满足预设范围的约束条件的情况下，确定三个传感器中至少一个出现异常。采用该传感器异常检测方法能够比较准确地确定传感器出现异常。本申请还公开一种在导纳控制中设备的传感器异常检测装置。

本发明授权在导纳控制中设备的传感器异常检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种在导纳控制中设备的传感器异常检测方法，所述设备能够实现柔顺控制，其特征在于，所述传感器异常检测方法包括：通过设置在设备的人机交互结构处的第一传感器获得当前检测受力，通过第二传感器获得设备的当前检测运动状态，通过第三传感器获得设备的当前检测输出力；所述当前检测输出力对应的当前实际输出力，是根据导纳控制算法所计算出的上一个检测受力和上一个检测运动状态对应的输出力，所述上一个检测受力是在当前时刻之前的上一个检测周期的检测时刻通过所述第一传感器获得的，所述上一个检测运动状态是在当前时刻之前的上一个检测周期的检测时刻通过所述第二传感器获得的；将所述当前检测运动状态输入至设备的本体动力学模型，获得所述本体动力学模型输出的与所述当前检测运动状态对应的当前需求力；在当前计算受力与所述当前检测受力的第一力差值不满足预设范围的约束条件的情况下，确定所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器三者中至少一个出现异常；其中，所述当前计算受力与所述当前需求力、所述当前检测输出力对应；可直接计算当前需求力与当前检测输出力的差值，以获得当前计算受力，直接判断当前计算受力与当前检测受力的第一力差值是否满足预设范围的约束条件；当前计算受力与当前需求力、当前检测输出力具有对应关系，基于该对应关系，还可通过如下方式确定判断当前计算受力与当前检测受力的第一力差值是否满足预设范围的约束条件：计算当前需求力与当前检测受力的差值，以获得当前计算输出力，如果当前计算输出力与当前检测输出力的差值满足预设范围的约束条件，则确定第一力差值满足预设范围的约束条件；如果当前计算输出力与当前检测输出力的差值不满足预设范围的约束条件，则确定第一力差值不满足预设范围的约束条件；或者，通过如下方式确定判断当前计算受力与当前检测受力的第一力差值是否满足预设范围的约束条件：计算当前检测受力与当前检测输出力的和，以获得当前计算合力，如果当前计算合力与当前需求力的差值满足预设范围的约束条件，则确定第一力差值满足预设范围的约束条件；如果当前计算合力与当前需求力的差值不满足预设范围的约束条件，则确定第一力差值不满足预设范围的约束条件。

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