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龙图腾网恭喜重庆富沛和科技有限公司申请的专利基于角度分析的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117191014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310626436.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于角度分析的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质是由裴皎;吴沛彦;游勇设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角度分析的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于角度分析的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质，方法包括：对目标轨迹进行预处理，得到目标轨迹的轨迹点时间序列数组；基于轨迹点时间序列数组进行角度计算，得到目标轨迹的角度时间序列数组；对角度时间序列数组进行角度分析，得到目标轨迹的角度分析结果；基于角度分析结果删除目标轨迹中的异常轨迹点，得到优化后的轨迹。本申请基于对目标轨迹中的各轨迹点的连线形成的夹角进行角度分析来对目标轨迹进行优化，计算过程简单，计算复杂度低，能够有效提升巡检轨迹优化的计算速度，且优化后巡检轨迹更加符合巡检人员的实际巡检轨迹，有效保证了优化后巡检轨迹的准确性。

本发明授权基于角度分析的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于角度分析的轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1，对目标轨迹进行预处理，得到所述目标轨迹的轨迹点时间序列数组；S2，基于所述轨迹点时间序列数组进行角度计算，得到所述目标轨迹的角度时间序列数组；S3，对所述角度时间序列数组进行角度分析，得到所述目标轨迹的角度分析结果；S4，基于所述角度分析结果删除所述目标轨迹中的异常轨迹点，得到优化后的轨迹；步骤S3具体包括：依次判断所述角度时间序列数组中的各个角度是否满足预设条件，若是，则将满足条件的角度对应的轨迹点标记为正常轨迹点，若否，则将不满足条件的角度对应的轨迹点标记为异常轨迹点；其中，所述预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，所述正常轨迹点包括第一正常轨迹点和第二正常轨迹点，其中，所述第一预设条件为：有至少连续X个角度满足第一预设角度阈值范围α，其中，第一预设角度阈值范围α为：90°＜α≤180°，X为正整数，且X≥2；所述第二预设条件为：一组连续角度中有最多Y个角度满足第二预设角度阈值范围β，其中，第二预设角度阈值范围β为：0°≤β≤90°，Y为正整数，且Y≥2；相应地，所述依次判断所述角度时间序列数组中的各个角度是否满足预设条件，若是，则将满足条件的角度对应的轨迹点标记为正常轨迹点，若否，则将不满足条件的角度对应的轨迹点标记为异常轨迹点具体包括如下步骤：S31，遍历所述角度时间序列数组，依次判断所述角度时间序列数组中的各个角度是否满足所述第一预设条件，将满足所述第一预设条件的连续角度对应的轨迹点标记为所述第一正常轨迹点；S32，判断所述角度时间序列数组中以各个所述第一正常轨迹点对应的连续角度为分隔点分隔得到的各组连续角度是否满足所述第二预设条件，若是，则执行S33，若否，则执行S34；S33，将各组满足所述第二预设条件的连续角度对应的轨迹点标记为所述第二正常轨迹点；S34，将各组不满足所述第二预设条件的连续角度对应的轨迹点标记为所述异常轨迹点。

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