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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116972858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310695250.0，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置是由解永春;陈长青;张昊;胡海霞;苏晏;刘涛;王敏;张一设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案。本方案，能够针对交会对接任务对飞行时间、任务场景的多样性需求，快速输出适配的交会对接任务规划方案。

本发明授权一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于锚点的交会对接任务规划方法，其特征在于，包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案；所述设定条件为： ；其中，Vx为所述主动航天器与目标航天器的迹向相对速度，ω为所述目标航天器的轨道角速度，T为轨道周期，X为迹向方向的坐标值，Z为指向地心方向的坐标值；所述迭代求解每一个飞行区间的规划方案，包括：步骤S1、基于所述设定条件为所述锚点的设定值设置一个初始值；步骤S2、基于所述锚点当前的设定值，利用时空折叠方式对每一个飞行区间的规划方案进行优化；步骤S3、确定优化后的规划方案是否满足结束条件，若满足所述结束条件，则将所述锚点当前的设定值作为交会对接飞行轨迹的瞄准点；若不满足所述结束条件，则调整所述锚点的设定值，并重新执行所述基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件，且返回步骤S2。

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