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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310758797.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法是由王晓伟;陈实;秦晓辉;徐彪;秦兆博;谢国涛;秦洪懋;边有钢;胡满江;丁荣军设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。

本发明授权一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵，所述改进算法中的通信拓扑网络矩阵，具体包括：步骤S21，计算水声通信的声速，并在此基础上根据局部通信耗时计算通信距离；步骤S22，根据通信距离计算水声通信的路径折损；步骤S23，将通信距离和路径折损作为决策因子计算通信网络矩阵元素大小；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案，具体包括以下步骤：步骤S31，对于多AUV任务，获取每项任务需要的执行AUV数量Lu；步骤S32，将Lu1的任务复制Lu-1份副本，连同该任务本身一共Lu项相同的任务同时参与后续的决策分配；步骤S33，对于远距离通信任务，获得空间直角坐标系下的任务坐标和AUV坐标，并选择距离最小的AUV执行；步骤S34，构建与远距离通信任务相对应的虚拟通信中继任务并参与任务分配；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务，具体包括以下步骤：步骤S41，在第t次迭代开始时，更新通信网络邻接矩阵，并将t-1次迭代得到的数据结构作为本次迭代的起始数据；步骤S42，定义AUVi按执行路径pi作业的收益，若任务j被分配安插在pi内第n个位置，则计算任务j的边缘收益；步骤S43，定义有效任务向量hij判断任务的有效性，即通过比较当前任务对应的边缘收益和中标者出价的大小来判断任务是否满足收益最大的分配条件，若任务有效，竞拍成功，获取符合条件的任务及其对应的安插位置；步骤S44，更新相应的数据结构；步骤S45，进入冲突解决阶段后，当AUVi接收到另一辆AUVk的通信数据，即zk、yk和sk这三个向量时，通过比较zi和zk、si和sk来确定哪辆AUV所携带的任务信息是最新信息，并根据比较结果对信息接收方有关任务的分配数据进行相关操作；步骤S46，根据任务的重要程度设置通信质量阈值K，当两个通信AUV对应的通信邻接矩阵元素超出阈值时，两者之间不会进行数据信息通信；步骤S47，若经过步骤S45后，AUVi的中标者列表zi和中标者出价列表yi发生了变化，AUVi则检查自身任务包bi中是否存在影响zi和yi变化的任务，如果有，释放该任务以及其后任务包中的全部任务；步骤S48，返回任务包构建阶段，对未分配的任务重复步骤S41至步骤S48，直至所有任务被分配完毕。

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