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龙图腾网恭喜中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种用于室内模拟无人机建图的实验系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310877797.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种用于室内模拟无人机建图的实验系统是由张超省;王延烽;郝学兵;周祖安;李静;张林;张耀飞;韩雪设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于室内模拟无人机建图的实验系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机室内模拟技术领域，本发明公开了一种用于室内模拟无人机建图的实验系统，包括固定在室内顶面的无障碍运动载面和运动在所述无障碍运动载面下方的万向运动模块，所述万向运动模块顶部固定连接有顶吸式连接模块，所述顶吸式连接模块与所述磁吸式平面磁性连接，所述万向运动模块与所述磁吸式平面接触；采用磁吸式结构使顶吸式连接模块与无障碍运动载面之间形成吸力，同时在克服重力的基础上使运动轮与无障碍运动载面之间通过压力产生摩擦力，从而通过万向运动模块实现高自由度运动，支撑龙骨与磁吸式平面的配合，使磁吸式平面平坦，万向运动模块运动时不会产生高度变化，因此无人机的高度参数不需要进行修正，提高实验结果的准确度。

本发明授权一种用于室内模拟无人机建图的实验系统在权利要求书中公布了：1.一种用于室内模拟无人机建图的实验系统，其特征在于：包括固定在室内顶面的无障碍运动载面（1）和运动在所述无障碍运动载面（1）下方的万向运动模块（3）；所述无障碍运动载面（1）包括磁吸式平面（11）以及固定连接在所述磁吸式平面（11）的顶部与室内顶面固定的支撑龙骨（12），保证所述磁吸式平面（11）平整度；所述万向运动模块（3）顶部固定连接有顶吸式连接模块（2），所述顶吸式连接模块（2）与所述磁吸式平面（11）磁性连接，所述顶吸式连接模块（2）与所述磁吸式平面（11）不接触，所述万向运动模块（3）与所述磁吸式平面（11）接触，所述顶吸式连接模块（2）与所述磁吸式平面（11）克服重力后的吸力为所述万向运动模块（3）与所述磁吸式平面（11）的接触压力；所述万向运动模块（3）的底部安装有无人机运动倾角模块（4），所述无人机运动倾角模块（4）的底部通过四个牵引绳（41）固定连接有无人机载体模块（5），所述无人机运动倾角模块（4）根据所述顶吸式连接模块（2）的运动方向调整所述无人机载体模块（5）的倾斜位置，所述无人机载体模块（5）的底部安装有图像采集模块（6）；所述无人机运动倾角模块（4）内部安装有四个用于收卷所述牵引绳（41）的收卷电机（42），所述牵引绳（41）的另一端固定连接在所述无人机载体模块（5）的四端；所述无人机载体模块（5）还包括快速运动角度调节控制筒（43）、固定顶杆（44）、弧形外套筒（45）、底连接杆（46），所述固定顶杆（44）固定连接在所述无人机运动倾角模块（4）的下方，所述底连接杆（46）通过磁吸连接盘（47）磁性吸附在所述无人机载体模块（5）的上方，所述固定顶杆（44）底部固定连接有半球外套壳（441），所述底连接杆（46）顶部固定连接有球型连接器（461），所述球型连接器（461）与所述半球外套壳（441）转动连接，所述半球外套壳（441）底部固定连接有若干个环形分布的牵引弹力绳（442），所述牵引弹力绳（442）端部分别固定连接在所述球型连接器（461）的顶面，通过所述牵引弹力绳（442）的牵引力，使所述底连接杆（46）在静态下与所述固定顶杆（44）保持垂直，所述快速运动角度调节控制筒（43）套设在所述固定顶杆（44）外部，所述快速运动角度调节控制筒（43）顶部固定连接有齿轮环（432），所述快速运动角度调节控制筒（43）外部固定连接有内弧板（431），所述底连接杆（46）外部固定连接有所述弧形外套筒（45），所述弧形外套筒（45）底端固定连接有与所述底连接杆（46）转动连接的外套环（452），所述弧形外套筒（45）与所述内弧板（431）通过复位弹簧（451）弹性连接。

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