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龙图腾网恭喜南京林业大学申请的专利基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117148405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311127187.7，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法是由孙宁;丁浩;张巍;刘锦强;赵风财;徐晓美;肖广兵;张涌设计研发完成，并于2023-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，包括：自动驾驶车辆在第k轮广播周期向智能基站广播CAM信息；智能基站接收到CAM消息后，对自动驾驶车辆当前地理位置进行估计；自动驾驶车辆判断：对于任意ε0，若智能基站对自动驾驶车辆当前地理位置估计值与自动驾驶车辆对自身地理位置估计值之差小于ε，完成定位；否则通过时间同步算法更新自动驾驶车辆本地时钟，并对自身的地理位置进行估计。本算法设计了C‑ATS算法，并用于智能基站与自动驾驶车辆的时钟和定位协同同步，克服非对称通讯时延对定位精度造成的影响，提高时间同步精度，提高车路协同定位的精度。

本发明授权基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法在权利要求书中公布了：1.基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，其特征在于，包括：步骤1：在环岛中心处安装一个智能基站，智能基站能够获得精准的时间信息；智能基站和自动驾驶车辆ci之间能通过周期性广播的形式进行无线通信交互；步骤2：自动驾驶车辆ci在首轮广播周期向智能基站广播了一个CAM信息，CAM信息包括当前自动驾驶车辆ci的本地时钟瞬时速度以及自动驾驶车辆ci在本地时钟下的地理位置估值步骤3：智能基站接收到自动驾驶车辆ci广播的CAM消息后，从CAM消息中获取自动驾驶车辆ci当前的地理位置估值步骤4：自动驾驶车辆ci通过预设的漂移修正系数和偏移修正系数的值对时间进行修正，得到将赋值给步骤5：自动驾驶车辆ci在第k≥2轮广播周期向智能基站广播了一个CAM信息，CAM信息包括当前自动驾驶车辆ci的本地时钟瞬时速度以及自动驾驶车辆ci对自身的地理位置的估值其中： 其中，表示自动驾驶车辆ci在第r轮广播周期内对自身地理位置估值的随机误差；步骤6：智能基站接收到自动驾驶车辆ci广播的CAM消息后，在时间下，对自动驾驶车辆ci当前的地理位置进行估计，得到估值其中： 其中，表示智能基站在第r轮广播周期内对自动驾驶车辆ci地理位置估值的随机误差，表示智能基站的本地时钟；智能基站将估值附带在CAM消息中进行广播；步骤7：自动驾驶车辆ci接收到智能基站广播的CAM消息的时间为自动驾驶车辆ci判断：对于任意给定值ε0，若则完成定位，为自动驾驶车辆ci在本地时钟下的准确地理位置，若则执行步骤8；步骤8：自动驾驶车辆ci根据C-ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数滤波比例因子为： 其中，ρη为滤波比例因子的权重系数；偏移修正系数为： 其中，ρo为自动驾驶车辆ci修正自身地理位置估值的偏移权重系数；漂移修正系数为： 其中，ρα为自动驾驶车辆ci修正地理位置估值的漂移权重系数；步骤9：通过漂移修正系数和偏移修正系数对本地时钟进行修正，得到将赋值给步骤10：k＝k+1；返回执行步骤6。

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