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龙图腾网恭喜宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所;南京理工大学申请的专利用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117452427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311406442.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质是由杨淑婷;王微;刘正予;海云瑞;袁夏;张学俭;王梓懿;李永梅;马聪;王盾;李季;张静;梁爱银设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，涉及一种用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质。该方法具有如下步骤：S1、采用激光雷达和相机对同一场景进行数据采集，激光雷达用于获取深度图像和强度图像，相机用于获取彩色图像；S2、基于ORB特征检测，获取强度图像与彩色图像中的匹配点对；S3、自深度图像中获取与匹配点对应的三维坐标，自彩色图像中获取与匹配点对应的图像坐标，建立坐标点对；S4、构建深度图像与彩色图像间的坐标投影公式，通过坐标点对对坐标投影公式求解，获取激光雷达与相机间的转换矩阵。该装置及存储介质均用于实现上述的自标定方法。本发明能够较佳地实现激光雷达坐标系与相机坐标系间的自主对齐标定。

本发明授权用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.用于激光雷达与相机的自标定方法，其具有如下步骤：S1、采用激光雷达和相机对同一场景进行数据采集，激光雷达用于获取深度图像Id和强度图像Iin，相机用于获取彩色图像Irgb；S2、基于ORB特征检测，获取强度图像Iin与彩色图像Irgb中的匹配点对为强度图像Iin中的ORB特征点，为彩色图像Irgb中的ORB特征点；S3、自深度图像Id中获取与匹配点对应的三维坐标xk，yk，zk，自彩色图像Irgb中获取与匹配点对应的图像坐标uk，vk，建立坐标点对xk，yk，zk，uk，vk；S4、构建深度图像Id与彩色图像Irgb间的坐标投影公式，通过坐标点对xk，yk，zk，uk，vk对坐标投影公式求解，获取激光雷达与相机间的转换矩阵R。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所;南京理工大学，其通讯地址为：750002 宁夏回族自治区银川市金凤区黄河东路590号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。