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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种智能网联车自主行驶通过交叉口的引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117496723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311479634.5，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权一种智能网联车自主行驶通过交叉口的引导方法是由刘慧文;张卫华;卫立阳;柏海舰;丁恒;张海洋;程泽阳;王志豪设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联车自主行驶通过交叉口的引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能网联车自主行驶通过交叉口的引导方法，其步骤包括：1、智能网联车辆获取交叉口和周边车辆的数据；2、计算车辆的停留区间和停留时间；3、确定不同车道上的优先通行权；4、规定同一车道上前车具有优先通行权；5、循环上述步骤，确定下一时刻的引导方案。本发明将交叉口分成36个区域，以确定车辆的优先通行权，有利于在智能网联环境下的交通管控，缓解交通拥堵，提高通行效率，从而实现交叉口资源利用的最大化，为新型交叉口的道路标线的设置提供一定的理论基础。

本发明授权一种智能网联车自主行驶通过交叉口的引导方法在权利要求书中公布了：1.一种智能网联车自主行驶通过交叉口的引导方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、令智能网联车所在的当前交叉口为双向六车道的十字交叉口，从西方向开始按照逆时针对交叉口的进口车道依次进行编号，令双向六车道中的任意进口车道记为第i个进口车道li，i＝1,2,…,12；按车道数将所述十字交叉口划分成36个大小相同的正方形的冲突区域，且每个冲突区区域的边长r；按照从左往右，从上往下的顺序对冲突区域依次进行编号，令其中任意第j个冲突区域记为Cj，j＝1,2,…,36；定义每条进口车道上的车辆所经过的冲突区域记为冲突区域集合，其中，第1个进口车道l1上的车辆所经过的冲突区域集合为T1＝{C19,C20,C21,C22,C16,C10,C4}；第2个进口车道l2上的车辆所经过的冲突区域集合为T2＝{C25,C26,C27,C28,C29,C30}；第3个进口车道l3上的车辆所经过的冲突区域集合为T3＝{C31}；第4个进口车道l4上的车辆依次通过的一组区域的集合为T4＝{C34,C28,C22,C16,C15,C14,C13}；第5个进口车道l5上的车辆依次通过的一组区域的集合为T5＝{C35,C29,C23,C17,C11,C5}；第6个进口车道l6上的车辆所经过的冲突区域集合为T6＝{C36}；第7个进口车道l7上的车辆依次通过的一组区域的集合为T7＝{C18,C17,C16,C15,C21,C27,C33}；第8个进口车道l8上的车辆依次通过的一组区域的集合为T8＝{C12,C11,C10,C9,C8,C7}；第9个进口车道l3上的车辆所经过的冲突区域集合为T9＝{C6}；第10个进口车道l10上的车辆依次通过的一组区域的集合为T10＝{C3,C9,C15,C21,C22,C23,C24}；第11个进口车道l11上的车辆依次通过的一组区域的集合为T11＝{C2,C8,C14,C20,C26,C32}，第12个进口车道l3上的车辆所经过的冲突区域集合为T12＝{C1}；令Ti表示第i个进口车道li车道上的车辆依次通过的一组区域的集合；对于Ti中的任意第b个冲突区域Cb和第m个冲突区域Cm，若车辆在通过Cb之前必须先通过Cm，则记为Cm→Cb；令相邻两个时间的间隔为Δt，则任意一个时刻的序号记为t；根据产生每个冲突区域所涉及的进口车道的数量，将冲突区域划分为1个进口车道导致的冲突区域和多个进口车道导致的冲突区域；其中，1个进口车道导致的冲突区域包括：由第12个进口车道l12上的车辆产生冲突的第1个冲突区域C1；由第11个进口车道l11上的车辆产生冲突的第2个冲突区域C2；由第10个进口车道l10上的车辆产生冲突的第3个区域C3；由第1个进口车道l1上的车辆产生冲突的第4个区域C4；由第5个进口车道l5上的车辆产生冲突的第5个区域C5；由第9个进口车道l9上的车辆产生冲突的第6个区域C6；由第5个进口车道l5上的车辆产生冲突的第7个区域C7；由第5个进口车道l5上的车辆产生冲突的第12个区域C12；由第4个进口车道l4上的车辆产生冲突的第13个区域C13；由第7个进口车道l7上的车辆产生冲突的第18个区域C18；由第1个进口车道l1上的车辆产生冲突的第19个区域C19；由第10个进口车道l10上的车辆产生冲突的第24个区域C24；由第2个进口车道l2上的车辆产生冲突的第25个区域C25；由第2个进口车道l2上的车辆产生冲突的第30个区域C30；由第3个进口车道l3上的车辆产生冲突的第31个区域C31；由第11个进口车道l11上的车辆产生冲突的第32个区域C32；由第7个进口车道l7上的车辆产生冲突的第33个区域C33；由第4个进口车道l4上的车辆产生冲突的第34个区域C34；由第5个进口车道l5上的车辆产生冲突的第35个区域C35；由第6个进口车道l6上的车辆产生冲突的第36个区域C36；多个进口车道导致的冲突区域包括：由第11个进口车道l11和第8个车道l8上的车辆产生冲突的第8个区域C8；第9个区域C9由第11个进口车道l10和第11个车道l8上的车辆产生冲突的区域；第10个区域C10由第1个车道l1和第8个进口车道l8上的车辆产生冲突的区域；第11个区域C11由第5个车道l5和第8个进口车道l8上的车辆产生冲突的区域；第26个区域C26由第11个进口车道l11和第2个进口车道l2上的车辆产生冲突的区域；第27个区域C27由第7个进口车道l7和第2个进口车道l2上的车辆产生冲突的区域；第28个区域C28由第4个进口车道l4和第2个进口车道l2上的车辆产生冲突的区域；第29个区域C29由第5个进口车道l5和第2个进口车道l2上的车辆产生冲突的区域；第14个区域C14由第11个车道l11和第4个进口车道l4上的车辆产生冲突的区域；第20个区域C20由第11个进口车道l11和第1个进口车道l1上的车辆产生冲突的区域；第17个区域C17由第5个进口车道l5和第7个车道l7上的车辆产生冲突的区域；第23个区域C23由第5个进口车道l5和第10个进口车道l10上的车辆产生冲突的区域；第15个区域C15由第4个车道l4，第7个进口车道l7和第10个进口车道l10上的车辆产生冲突的区域；第16个区域C16由第4个车道l4，第7个进口车道l7和第1个进口车道l1上的车辆产生冲突的区域；第21个区域C21由第1个车道l1，第7个进口车道l7和第10个进口车道l10上的车辆产生冲突的区域；第22个区域C22由第4个进口车道l4，第1个进口车道l1和第10个进口车道l10上的车辆产生冲突的区域；步骤2、测量第i个车道li上的交叉口停车线到冲突区域进口的距离Li,1；获取t时刻在第i个车道li上的车辆k与交叉口停车线之间的距离dikt；获取t时刻在第i个车道li上的车辆k的速度为Vikt；获取t时刻在第i个车道li上的交通量Qit，步骤3、计算车辆的停留区间和停留时间；步骤3.1、根据式1计算车辆k在第j个区域Cj的轨迹长度 步骤3.2、根据式2计算t时刻在第i个进口车道li上的车辆k到达第j个冲突区域Cj入口的距离 式2中，Ca表示第i个进口车道li上的车辆依次通过的一组区域的集合Ti中的第a个冲突区域，表示车辆在第a个冲突区域Ca轨迹的长度；步骤3.3、根据式3计算t时刻在第i个进口车道li上的车辆k离开第j个冲突区域Cj出口的距离 式3中，τk表示车辆k的长度；步骤3.4、根据式4计算t时刻在第i个进口车道li上的车辆k到达第j个冲突区域Cj入口的时间 步骤3.5、根据式5计算t时刻在第i个进口车道li上的车辆k到达第j个冲突区域Cj出口的时间 步骤3.6、根据式6计算t时刻在第i个进口车道li上的车辆k到达第j个冲突区域Cj的停留区间 步骤3.7、根据式7计算t时刻在第i个进口车道li上的车辆k到达第j个冲突区域Cj的停留时间 步骤3.8、判断第j个冲突区域Cj是否由1个进口车道的冲突导致，若是，则执行步骤5，否则，执行步骤3.9；步骤3.9、将第i个进口车道li在第j个冲突区域Cj上的另一个冲突的进口车道记为lz，其中，i≠z；定义t时刻在进口车道lz上的车辆为n，按照步骤2到步骤3.7的过程计算t时刻在进口车道lz上的车辆n到达第j个冲突区域Cj的停留区间和t时刻在进口车道lz上的车辆n到达第j个冲突区域Cj的停留时间步骤4、确定不同车道上车辆的优先通行权；步骤4.1、判断式8是否成立，若成立，则不对t时刻车辆k和车辆n进行引导，并执行步骤5，否则，执行步骤4.2； 式8中，∩表示交集；步骤4.2、判断式9是否成立，若成立，则令t时刻车辆k优先通过，t时刻车辆n减速礼让，并执行步骤5，否则，执行步骤4.3； 步骤4.3、判断式10是否成立，若成立，则令t时刻车辆n优先通过，t时刻车辆k减速礼让，并执行步骤5，否则，执行步骤4.4； 步骤4.4、判断式11是否成立，若成立，则令t时刻车辆k优先通过，t时刻车辆n减速礼让，否则，令t时刻车辆n优先通过，t时刻车辆k减速礼让；Qit≥Qzt11步骤5、确定同一车道上的车辆的优先通行权，定义车辆k+1为车辆k的前车，定义车辆k为车辆k+1的后车；步骤5.1、对于t时刻在车道li上的车辆k和车辆k+1，若满足式12的条件，给予车辆k+1优先通行权； 式12中，表示t时刻在第i个进口车道li上的车辆k+1到达第j个冲突区域Cj入口的时间；步骤6、将t+1赋值给t，并返回步骤2，从而控制下一时刻车辆自主通过交叉口的引导方案。

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