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龙图腾网恭喜无锡学院申请的专利一种非线性二阶多智能体系统包含控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117539152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311552021.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种非线性二阶多智能体系统包含控制方法及系统是由汪磊;陈冠文;刘恋;杨瑞田;马萍;葛学健;毛明轩;袁泉;李庆华;沈飞凤;袁杰设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性二阶多智能体系统包含控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法及系统，包括：建立非线性二阶多智能体系统；对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；验证非线性二阶多智能体系统稳定性。通过补偿器的智能调节和时滞处理，使得跟随者智能体能够逐步趋向于由领导者智能体所形成的凸包内的轨迹，从而实现协同工作和包含控制；通过李雅普诺夫稳定性理论和非线性动态系统的分析与验证，证明了所提出的控制协议的有效性和可行性。相较于传统方法，本发明具有更好的鲁棒性，能够处理系统内的非线性效应和固有时滞，从而提高了系统的性能和稳定性。

本发明授权一种非线性二阶多智能体系统包含控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法，其特征在于，包括：步骤1：建立非线性二阶多智能体系统；步骤1具体为：设置一个具有N个智能体的非线性二阶多智能体系统，其中，跟随者有M个，其中MN，领导者有N-M个；定义跟随者智能体为1,…,M,领导者智能体为M+1,…,N；跟随者集和领导者集分别定义为F＝{1,…,M}和L＝{M+1,…,N}；跟随者i的模型表述为： 其中，xit,vit,uit分别表示第i个智能体的位置、速度和控制输入，f,g为非线性项且为连续函数，τ为延迟时间；领导者k的模型表述为： 其中，xkt,vkt分别表示第k个智能体的位置、速度；由于领导者没有邻居，Laplacian矩阵分解为： 式中，L1是与M个跟随者信息流相关的矩阵，L1∈RM×M，L2是与N-M个领导者至M个跟随者信息流相关的矩阵，L2∈RM×N-M；步骤2：对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；步骤2具体为：将第i个跟随者的误差定义为： 式中，j表示跟随者j；为实现包含控制、未知状态估计和信息传递滞后，采用固定补偿器设计控制器；对于第i个智能体，固定补偿器设计为： 其中，φit＝[φi1tT,φi2tT]T∈R2n为式5的状态变量，γ1,γ2为适当的常数；步骤3：基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；步骤3具体为：提出基于补偿器和固有时滞的控制协议，实现系统的包含控制策略；基于分布式补偿器时滞控制算法如下：uit＝-Kφit,i＝1,…,M6其中，为控制参数，k1,k2为常数；第i个智能体采用分布式补偿器时滞控制算法，实现领导者与跟随者的包含控制，即： 其中，由式5得： 由式6得： 定义向量根据φi,φi定义知根据式1,2,7对φi求导得： 定义由式7知： 进一步简化为： 其中，k＝[k1,k2],c＝[1,0]；同理简化即： 定义由式8和式9知： 其中，由φi,φi定义,结合1,2,4得到： 其中，根据式10有： 其中，步骤4：验证非线性二阶多智能体系统稳定性。

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