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龙图腾网恭喜中国农业大学申请的专利一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222732651U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420525738.9，技术领域涉及：F17D5/06；该实用新型一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人是由殷成刚;徐耿坚设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人，包括吊环、定位直线电机、环绕驱动装置、检测执行装置；所述吊环位于设备正上方，共四个，通过连接钢索吊装设备；所述定位直线电机上下各三组对称分布在设备上、下方，实现设备的定位与紧固；所述环绕驱动装置位于设备下方，通过驱动电机提供动力，主动齿轮驱动从动齿圈实现圆周转动，通过V型槽轮支撑V型轮圈，实现从动齿圈、V型轮圈和下支撑板的分离，减少磨损；所述检测执行装置通过180度对称布置的射线发送装置和射线接收装置发送与接收射线，配合环绕驱动装置，实现对特定深度油气管道裂缝的整周检测。本实用新型实现了在海洋油气管道外壁上定位紧固，并360度环绕油气管道外壁转动，对管道裂缝进行步进式无损检测作业。

本实用新型一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种海洋油气管道裂缝无损检测机器人，包括吊环1、定位直线电机2、环绕驱动装置、检测执行装置；所述吊环1位于设备正上方，共四个，由螺母紧固在上支撑板13上；所述定位直线电机2位于设备的正上方和正下方，共六组，上下各三组呈周向对称布置；所述环绕驱动装置位于设备下方，由驱动电机7、主动齿轮8、三组V型槽轮9、从动齿圈10、V型轮圈11、两组紧固板12组成；驱动电机7位于下支撑板15下方，主动齿轮8、V型槽轮9、从动齿圈10、V型轮圈11、紧固板12位于下支撑板15上方；所述紧固板12共两组，呈一特定角度分布于从动齿圈10和V型轮圈11固接而成的环形整体上，并将环形整体划分为优弧与劣弧两段；所述每组紧固板12包含上下两片，分别位于从动齿圈10的上方和V型轮圈11的下方；每组紧固板12与环形整体之间通过螺栓进行固接；所述检测执行装置位于环绕驱动装置上方，由射线发送装置3、射线接收装置4、射线发送装置U型支架5、射线接收装置U型支架6组成；射线发送装置3紧固在射线发送装置U型支架5上，射线接收装置4紧固在射线接收装置U型支架6上；所述上支撑板13、下支撑板15和支撑杆14组成设备支撑结构。

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