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龙图腾网恭喜电力规划总院有限公司申请的专利一种多源时空数据融合的商用车安全驾驶避让方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411420997.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种多源时空数据融合的商用车安全驾驶避让方法是由孟安宁;徐东杰;王黎东;黄淳;张馨以;李德刚设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源时空数据融合的商用车安全驾驶避让方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多源时空数据融合的商用车安全驾驶避让方法，其包括如下步骤：基于图像识别结果，系统获取多源传感器的采样数据，并对其进行分类融合。构建障碍物轨迹预测模型，并基于融合后的数据获得障碍物预测运动轨迹，再基于车辆运动情况与障碍物预测运动轨迹判断碰撞情况；当存在碰撞情况时，车载辅助驾驶系统或自动驾驶系统控制车辆进行障碍物规避动作。本发明通过实时获取前车图像进行掉落物预警，并结合车辆外设多源传感器数据来预测车辆前方出现的障碍物运动轨迹，根据碰撞情况来判断是否需要避让，并制定车辆避障方案，从而使得车辆关键位置能够避免被障碍物撞击的情况发生，提升驾驶和车辆外设的安全性。

本发明授权一种多源时空数据融合的商用车安全驾驶避让方法在权利要求书中公布了：1.一种多源时空数据融合的商用车安全驾驶避让方法，其特征在于：包括如下步骤：通过车载摄像头实时采集预设车距内的前车图像，并通过图像识别法识别前车运输物；当所述前车运输物属于预设类别，则系统获取车辆传感器的采样数据，所述车辆传感器包括多源传感器，且至少包括激光雷达和毫米波雷达；对所述采样数据进行数据预处理和特征信息提取，得到有效传感器数据；对所述有效传感器数据进行分类，获得障碍物数据和车辆数据；在所述障碍物数据中每个障碍物均配置有唯一的障碍物标识；所述车载摄像头采集障碍物图像信息，并通过图像识别方法获得障碍物信息；通过预设规则和所述障碍物信息划分障碍物类别，且所述障碍物类别至少包括三类，分别为第一类障碍物、第二类障碍物和第三类障碍物；所述第一类障碍物为无危险障碍物，且不对所述第一类障碍物添加所述障碍物标识；所述第二类障碍物为有限危险障碍物，并对所述第二类障碍物添加所述障碍物标识；所述第三类障碍物为危险障碍物，并对所述第三类障碍物添加所述障碍物标识和危险标识；将所述障碍物数据基于所述障碍物标识融合获得障碍物三维运动数据集；构建障碍物轨迹预测模型；选取预设时间段内的障碍物三维运动数据集的时间序列集合为模型输入量，并将所述模型输入量输入所述障碍物轨迹预测模型中，获得障碍物预测运动轨迹数据；根据所述车辆数据构建车辆轨迹预测模型，并获得车辆预测运动轨迹数据；基于所述车辆预测运动轨迹数据和车辆传感器三维空间坐标集，与所述障碍物预测运动轨迹数据判断碰撞情况；判断所述碰撞情况时进行分类比较，包括如下步骤：当不存在所述第三类障碍物时，仅判断车辆传感器是否与所述第二类障碍物碰撞；当存在第三类障碍物时，先判断车体是否与所述第三类障碍物碰撞；如所述车体与所述第三类障碍物碰撞，则还判断所述车辆传感器是否与所述第二类障碍物或所述第三类障碍物碰撞；如所述车体与所述第三类障碍物无碰撞，则仅判断所述车辆传感器是否与所述第二类障碍物碰撞；当仅存在第三类障碍物时，判断所述车体是否与所述第三类障碍物碰撞；当判断存在碰撞情况时，车载辅助驾驶系统或自动驾驶系统控制车辆进行障碍物规避动作；所述障碍物规避动作获得方法包括如下步骤：构建以车辆动作最小代价为目的的目标函数，并在所述目标函数中带入车体几何参数和所述车辆传感器三维空间坐标集，再通过梯度下降法求解所述目标函数获得所述障碍物规避动作中车辆的速度和加速度。

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