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龙图腾网恭喜杭州邦杰星医疗科技有限公司申请的专利脊柱配准初始值的快速获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561882.9，技术领域涉及：A61B6/03；该发明授权脊柱配准初始值的快速获取方法及系统是由楚磊;芮钢;黄洪斌;叶晓健;林桦楠;任志杰;吴建军设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本脊柱配准初始值的快速获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种脊柱配准初始值的快速获取方法及系统，通过少量交互信息输入，根据脊柱姿态及手术特征，快速计算得到六维初始参数，与最终配准结果匹配良好，从而在降低操作经验依赖度的同时显著提升配准迭代算法的计算效率和结果准确性，交互操作少，降低操作经验依赖度，计算公式可解释性强，易于理解，计算量低从而计算速度快，结果准确提升配准算法效率，缩短手术时间。

本发明授权脊柱配准初始值的快速获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种脊柱配准初始值的快速获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取脊柱CT三维影像，读取标签中记录的脊柱姿态，通过分割算法获得的脊柱区域和各个椎节标号和椎节中心；步骤S2：获取至少两张包含标志球阵的不同角度的X光影像，记录拍摄时点光源的位置；步骤S3：依据X光影像计算坐标系转换矩阵，根据标志球阵在两张X光影像中对应的坐标矩阵计算出影像B到正位影像A的坐标系转换矩阵Tba；步骤S4：在X光影像中手动标点或框选后计算出两个不同椎节中心坐标；步骤S5：以一张X光影像的空间作为基准，设定该X光影像的点光源位置为空间原点，根据CT影像与X光影像的信息比较，计算旋转三轴初始参数；步骤S6：计算平移三轴初始参数，包括根据X光侧位影像计算y轴平移量Ty，以及根据X光正位影像计算x轴平移量Tx和z轴平移量Tz，得到平移三轴初始参数；对CT影像进行旋转，获取X光影像A中两个椎节中心坐标（Va1X,Va1Y）和（Va2X,Va2Y），并获取对应的CT影像中两个椎节中心（Vct1X,Vct1Y,Vct1Z）和（Vct2X,Vct2Y,Vct2Z）；计算Ty通过以下方式：设定基准空间S中，X光影像A的点光源坐标为Pa0,0,0，X光影像A的射线单位向量为La0,0,1，X光影像B的坐标系下，其点光源坐标为Pb0,0,0，X光影像B的射线单位向量为Lb0,0,1；在X光影箱中对应获得两个不同椎节中心坐标A1（Va1X,Va1Y）、A2（Va2X,Va2Y）和B1（Vb1X,Vb1Y）、B2（Vb2X,Vb2Y），计算Lb在空间S中的向量Lb’=Tba*Lb。计算Lb’在空间xz平面上的投影向量Lb”，计算向量Lb”和La的交点坐标P0,0,Pz；计算X光影像B的校正像素间距rb=|Vct1Z-Vct2Z||Vb1Y-Vb2Y|；计算CT影像y轴平移量Ty=Pz+rb*Vb1X-Vct1Y；计算Tx和Tz通过以下方式：计算X光影像A的校正像素间距ra=|Vct1Z-Vct2Z||Va1Y-Va2Y|；计算CT影像x轴平移量Tx=ra*Va1X-Vct1X；计算CT影像z轴平移量Tz=ra*Va1Y-Vct1Z；得到矩阵T（Tx,Ty,Tz）即为平移三轴初始参数；步骤S7：将旋转三轴初始参数和平移三轴初始参数输入配准，得到配准结果，并验证。

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