买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市大族机器人有限公司申请的专利协作机器人运动控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411766886.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权协作机器人运动控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质是由蒋宇航;贺庆玲;邹林艳;张建胜;兰子宇;王光能;张国平设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作机器人运动控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协作机器人运动控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。方法包括：在控制协作机器人的末端执行器进行示教的过程中，获取协作机器人末端执行器的末端示教位置信息，以及在示教过程中任意两个末端示教位置对应的附加轴运动位置信息；检测任意两个末端示教位置之间的运动间隔时长，并根据附加轴运动位置信息和运动间隔时长，检测附加轴的运动速度信息；将末端示教位置信息转换为协作机器人的关节示教位置信息；基于关节示教位置信息，控制协作机器人的末端执行器运动，并基于运动速度信息，控制附加轴协同协作机器人的末端执行器运动。采用本方法准确对协作机器人进行运动控制。

本发明授权协作机器人运动控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在控制协作机器人的末端执行器进行示教的过程中，获取协作机器人末端执行器的末端示教位置信息，以及在示教过程中任意两个末端示教位置对应的附加轴运动位置信息；检测所述任意两个末端示教位置之间的运动间隔时长，并根据所述附加轴运动位置信息和所述运动间隔时长，检测所述附加轴的运动速度信息，所述根据所述附加轴运动位置信息和所述运动间隔时长，检测所述附加轴的运动速度信息，包括：根据在示教过程中两个末端示教位置对应的附加轴运动位置信息，得到两个末端示教位置之间的附加轴运动位置差；根据所述附加轴运动位置差与所述运动间隔时长，生成所述附加轴在两个末端示教位置之间的运动速度信息，并将附加轴在两个末端示教位置之间的运动速度信息确定为附加轴在整个示教过程中的运动速度信息；将所述末端示教位置信息转换为所述协作机器人的关节示教位置信息；基于所述关节示教位置信息，控制所述协作机器人的末端执行器运动，并基于所述运动速度信息，控制所述附加轴协同所述协作机器人的末端执行器运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市大族机器人有限公司，其通讯地址为：518103 广东省深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。