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龙图腾网恭喜波士顿动力公司申请的专利中间路径点生成器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114174766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980098897.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权中间路径点生成器是由G.C.费;A.里齐设计研发完成，并于2019-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本中间路径点生成器在说明书摘要公布了：一种用于为机器人10的导航系统100生成中间路径点310的方法，该方法包含接收导航路线112。该导航路线包含开始于起始位置113处并结束于目的地位置114处的一系列高级路径点210，并且基于表示机器人要导航的区域中的静态障碍物的位置的高级导航数据50。该方法还包含从图像传感器31接收机器人周围的环境8的图像数据17，并基于该图像数据生成至少一个中间路径点。该方法还包括将至少一个中间路径点添加到该导航路线的该一系列高级路径点，并且将机器人从起始位置沿着该一系列高级路径点和该至少一个中间路径点朝向目的地位置导航。

本发明授权中间路径点生成器在权利要求书中公布了：1.一种用于中间路径点生成的方法1600，包括：在机器人10的数据处理硬件36处接收导航路线112，所述导航路线112包括一系列路径点210，其中所述导航路线112基于表示所述机器人10的环境8中的一个或多个障碍物的一个或多个位置的导航数据50；在所述数据处理硬件36处，从图像传感器31接收与环境8相关联的图像数据17；由所述数据处理硬件36基于所述图像数据17生成至少一个中间路径点310；由所述数据处理硬件36向路径生成器130提供所述一系列路径点210和所述至少一个中间路径点310；由所述数据处理硬件36从所述路径生成器130接收步骤规划142，所述步骤规划142基于所述一系列路径210和所述至少一个中间路径310指示用于放置所述机器人10的一只或多只脚的一个或多个位置；以及由所述数据处理硬件36使用所述步骤规划142指令所述机器人10从起始位置113经由所述一系列路径点210和所述至少一个中间路径点310至目的地位置114的导航。

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