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龙图腾网恭喜梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利基于托盘空间规划结果的码垛方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111327596.2，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权基于托盘空间规划结果的码垛方法、装置及电子设备是由朱溪女;李玺;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2020-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于托盘空间规划结果的码垛方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于托盘空间规划结果的码垛方法及装置，其中，空间规划方法及装置，多循环地对托盘空间的模型映像进行迭代分割，并确定分割结果个数最大的循环过程为最佳规划，可以在填充托盘的填充物料尺寸与托盘尺寸非整数倍匹配的情况下，提高托盘空间的利用率。基于相关空间规划方法的码垛方法及装置，在提高托盘利用率的基础上，根据最佳规划的结果确定码垛的迫近区域，并在填充物料进入迫近区域后根据填充物料所进入的分割区域以及迫近区域确定迫近路径，在以最高空间利用率码垛的基础上，保证填充物料以最短的路径迫近的同时避免了当前填充物料与其他填充物料间的碰撞，进而保证码放填充物料过程中填充物料的安全。

本发明授权基于托盘空间规划结果的码垛方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于托盘空间规划结果的码垛方法，其特征在于，所述方法包括：基于托盘空间规划结果的总体区域的总体尺寸、以及托盘空间规划结果中各分割区域的区域尺寸，确定包围所述总体区域的迫近区域；当码放至相应分割区域的填充物料基于预规划码垛路径进入所述迫近区域时，根据该填充物料的进入点与所进入分割区域的中心点，确定该填充物料的迫近路径；所述方法还包括：确定物料填充相应分割区域的顺序；所述确定物料填充相应分割区域的顺序，包括：根据确定好的进入各分割区域的迫近路径反向延长线的交点确定顺序参考点，进而根据各分割区域中心点与顺序参考点间的距离，由远及近在相应分割区域内码放相应物料，若距离相同，优先在边缘的分割区域内码放相应物料；所述托盘空间规划结果通过以下方法来确定：步骤S1：基于各形状的分割线，分别多循环地对所述托盘空间的模型映像进行迭代分割，其中：各形状的分割线中任意一条与需要填充所述托盘空间的填充物料的填充面边缘相匹配，并且分割线包括与所述填充面边缘相匹配的折角；在单循环中：任意形状的分割线分别作为迭代分割的初次分割的依据对所述托盘空间的模型映像进行第一次分割，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割；若某一次迭代，前一次的某一分割结果的空间区域小于所述填充物料的填充面，则停止对该分割结果的迭代分割；直至所有迭代分割停止，单循环结束；不同循环中，分割线序列不同，各分割线分割位置不同，其中，单循环中迭代分割所参考的分割线遵循相应分割线序列，在相应分割结果的空间区域的某一位置进行分割；步骤S2：基于各循环结束时，各循环对应的分割结果个数，选取个数最大值；步骤S3：根据所述个数最大值，确定对应的循环过程为最佳规划。

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