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龙图腾网恭喜江苏普达迪泰科技有限公司申请的专利一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111913184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010906109.7，技术领域涉及：G01S17/02；该发明授权一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达是由范生宏;勾志阳;马金成;吴树林;丁立顺;李玉;赵景松设计研发完成，并于2020-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达，包括激光雷达本体和竖直向设置的云台支撑杆，所述云台支撑杆的顶端安装有云台旋转部件，所述云台旋转部件上安装有位置传感器，用来对旋转的云台旋转部件的实时位置进行检测，进而对激光雷达本体的旋转角度进行检测，所述云台旋转部件上安装有横向设置的旋转臂，且旋转臂的外端部设有安装座，所述激光雷达本体呈竖直扫描状态固定在安装座上。本发明中激光雷达本体是呈竖直安装的解决竖向角分辨率差的问题，云台旋转部件是进行水平旋转，解决水平角分辨率差的问题，并通过结合位置传感器解决激光雷达本体采集的数据定位问题，最后通过智能算法，实现高密度点云3D建模。

本发明授权一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种具有高密度点云的数据采集功能的激光雷达；其特征在于：包括激光雷达本体1和竖直向设置的云台支撑杆2，所述云台支撑杆2的顶端安装有云台旋转部件3，所述云台旋转部件3上安装有位置传感器4，用来对旋转的云台旋转部件3的实时位置进行检测，进而对激光雷达本体1的旋转角度进行检测，所述云台旋转部件3上安装有横向设置的旋转臂5，且旋转臂5的外端部设有安装座6，所述激光雷达本体1呈竖直扫描状态固定在安装座6上；在工作时，利用云台旋转部件3带动激光雷达本体1以云台旋转部件3为圆心进行旋转扫描，同时利用位置传感器4对云台旋转部件3的实时旋转位置信息数据进行采集；从而同步实现对激光雷达本体1旋转扫描过程中探测的雷达数据信息和旋转角度数据信息的采集，进而完成高密度点云的数据采集，最后通过智能算法进行高密度点云建模,所述的高密度点云建模的智能算法是，步骤1、在激光雷达本体不旋转的状态中，通过激光雷达本体采集源点云数据p0；步骤2、对源点云数据p0进行平移旋转得到目标点云数据q0，从而得到含有若干个目标点云数据q0的目标点云数据集Q；步骤3、对相邻两帧的目标点云数据集Q做ICP计算，实现目标点云数据集Q的空间匹配和新对应关系的确立；步骤4、对步骤3得到的数据采用统计滤波器进行帧间位置滤波，去除明显离群点，实现对数据的下采样和平滑数据的作用；步骤5、循环执行步骤3和步骤4，每执行一次运算数据量减少一半，通过多次算法迭代之后数据收敛到指定阈值Th从而得到高密度点云数据M；步骤6、对高密度点云数据M进行点云合并，实现对高密度点云的3D模型建立。

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