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龙图腾网恭喜上海欣能信息科技发展有限公司;国网上海市电力公司申请的专利一种融合空间定位的三维激光扫描设备及其定位定向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112526483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011422874.8，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权一种融合空间定位的三维激光扫描设备及其定位定向方法是由陶立欣;唐伟杰;费瑞轶;宋慧娟;詹登峰;黄长伟设计研发完成，并于2020-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合空间定位的三维激光扫描设备及其定位定向方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合空间定位的三维激光扫描设备及其定位定向方法，所述三维激光扫描设备包括支架、受所述支架支撑的升降杆、三维激光扫描仪、卫星定向定位装置和支架底座，所述支架底座连接所述支架，所述升降杆靠近所述支架底座的一端连接所述三维激光扫描仪，另一端连接所述卫星定向定位装置，所述三维激光扫描仪和卫星定向定位装置均设有无线传输模块，所述三维激光扫描设备采用RTK定位技术进行定位、采用短基线定向技术进行定向。与现有技术相比，本发明使用时，作业人员几乎不用下井，只需将三维激光扫描仪放入井脖以下，具有采集效率高、采集数据精度高和设备稳定性和可靠性高等优点。

本发明授权一种融合空间定位的三维激光扫描设备及其定位定向方法在权利要求书中公布了：1.一种采用融合空间定位的三维激光扫描设备的定位定向方法，其特征在于，所述三维激光扫描设备包括支架、受所述支架支撑的升降杆、三维激光扫描仪、卫星定向定位装置和支架底座，所述支架底座连接所述支架，所述升降杆靠近所述支架底座的一端连接所述三维激光扫描仪，另一端连接所述卫星定向定位装置，所述三维激光扫描仪和卫星定向定位装置均设有无线传输模块；所述定位定向方法采用RTK定位技术进行定位、采用短基线定向技术进行定向；所述RTK定位技术包括以下步骤：卫星定位步骤：获取三维激光扫描设备当前位置与至少四颗卫星的距离和卫星定位时间，求解出当前位置在地球坐标系下的位置；根据多个卫星定位系统计算当前位置，并进行误差分析，获取当前位置数据的准确度；差分计算步骤：通过卫星定位系统对预设的固定基站进行定位，获取定位偏差，根据所述定位偏差，对三维激光扫描设备定位结果进行修正；所述短基线定向技术具体为，获取当前历元的载波相位、伪距、多普勒和星历数据，采用伪距差分技术对获取的数据进行粗差检查和剔除，并建立GPS双差观测模糊和随机模型，使用最小二乘法求解模糊度浮点解，使用LAMBDA方法搜索出多个模糊度备选解，使用累计RMS算法从备选模糊度中优选出正确的模糊度，并使用模糊度桥接技术提高模糊度的搜索效率，得到正确的模糊度，从而解算出两个卫星接收天线之间的横向与纵向角度。

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