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龙图腾网恭喜上海有个机器人有限公司申请的专利机器人乘梯的等梯方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113370216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110730867.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人乘梯的等梯方法、装置、机器人及存储介质是由袁志炜;赵明设计研发完成，并于2021-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人乘梯的等梯方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人乘梯的等梯方法，包括如下步骤：当机器人选择电梯组的目标电梯后，将所述机器人的状态切换为等梯状态；处于所述等梯状态的机器人持续检测所述目标电梯的运行状态；当检测到所述目标电梯即将到达所述机器人所在的接站楼层且所述目标电梯的乘梯列表包括所述机器人的身份号时，控制所述机器人移动至所述目标电梯前方的预备进梯圈。本发明还提供一种机器人乘梯的等梯装置、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人乘梯的等梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，保证了机器人能够顺利进梯，避免机器人拥挤，合理地搭配机器人和电梯，节约电梯资源，提高了配送效率。

本发明授权机器人乘梯的等梯方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人乘梯的等梯方法，其特征在于，包括如下步骤：当机器人选择电梯组的目标电梯后，将所述机器人的状态切换为等梯状态；处于所述等梯状态的机器人持续检测所述目标电梯的运行状态；当检测到所述目标电梯即将到达所述机器人所在的接站楼层且所述目标电梯的乘梯列表包括所述机器人的身份号时，控制所述机器人移动至所述目标电梯前方的预备进梯圈；所述当机器人选择电梯组的目标电梯后，将所述机器人的状态切换为等梯状态的步骤，包括：持续呼叫所述目标电梯至所述机器人所在的接站楼层；控制所述机器人移动至位于所述电梯组中心的电梯组等待点进行等待；所述处于所述等梯状态的机器人持续检测所述目标电梯的运行状态的步骤，包括：检测所述目标电梯的当前位置；检测所述目标电梯的运行方向；当检测到所述目标电梯的当前位置与所述接站楼层的距离小于预设距离且所述目标电梯的运行方向指向所述接站楼层时，判定所述目标电梯即将到达所述接站楼层；所述当检测到所述目标电梯即将到达所述机器人所在的接站楼层且所述目标电梯的乘梯列表包括所述机器人的身份号时，控制所述机器人移动至所述目标电梯前方的预备进梯圈的步骤，包括：当检测到所述目标电梯即将到达所述机器人所在的接站楼层且所述目标电梯的乘梯列表包括所述机器人的身份号时，定位所述机器人的当前位置；判断所述机器人的当前位置是否为所述电梯组等待点；当所述当前位置不为所述电梯组等待点时，控制所述机器人由所述当前位置移动至所述预备进梯圈；所述预备进梯圈为顶角为90°，半径为50cm的扇形；所述预备进梯圈的顶点与所述目标电梯的垂直距离为70-80cm。

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