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龙图腾网恭喜哈尔滨佩同科技发展有限公司申请的专利消化内镜机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113662500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110969599.X，技术领域涉及：A61B1/273；该发明授权消化内镜机器人是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本消化内镜机器人在说明书摘要公布了：消化内镜机器人，它涉及一种机器人。本发明为了解决现有医生使用消化内镜对病人进行手术时，存在很难精准控制内镜走行和被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染的可能性，以及长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜镜体可拆卸安装在内镜镜身推送装置上；机械臂系统包括输送装置、旋转机构、可调整机械臂和基座，可调整机械臂安装在基座上，输送装置和旋转机构分别安装在可调整机械臂的末端两侧；可调整机械臂为“S”形异形臂，且异形臂的上部向右上方倾斜延伸，内镜镜身推送装置和内镜镜体安装在可调整机械臂上，且内镜镜身推送装置和内镜镜体位于可调整机械臂的同侧。本发明用于人体消化系统手术过程中。

本发明授权消化内镜机器人在权利要求书中公布了：1.一种消化内镜机器人，其特征在于：它包括机械臂系统（6）、内镜镜身推送装置和内镜镜体（5），内镜镜体（5）可拆卸安装在内镜镜身推送装置上；机械臂系统（6）包括输送装置（1）、旋转机构（2）、可调整机械臂（3）和基座（4），可调整机械臂（3）安装在基座（4）上，输送装置（1）和旋转机构（2）分别安装在可调整机械臂（3）的末端两侧；所述可调整机械臂（3）包括“S”形异形臂（35），且所述异形臂（35）的上部向右上方倾斜延伸，使安装好内镜镜身推送装置和内镜镜体（5）的异形臂（35）整体的重心在竖直方向与连接其的转轴的中心重合，便于异形臂（35）整体的调整；内镜镜身推送装置和内镜镜体（5）均安装在异形臂（35）上，且内镜镜身推送装置和内镜镜体（5）位于异形臂（35）的同侧，使得内镜镜身推送装置和内镜镜体（5）互相便于定位和位置同步，相对位置固定，在机械臂运动时不会产生位置误差；内镜镜身推送装置包括固定外壳（10）和送进机构（12），送进机构（12）安装在固定外壳（10）内，送进机构（12）包括送进电机（1212）、传动机构和两个夹持移动机构；两个所述夹持移动机构在所述送进电机（1212）驱动的所述传动机构的带动下，分别沿着相反的方向运动，并且一个所述夹持移动机构处于夹持状态时，另一个所述夹持移动机构处于松开状态；内镜镜体（5）包括驱动机构壳体（21）、驱动机构（22）和内镜手柄（23），内镜手柄（23）安装在驱动机构壳体（21）内，驱动机构（22）安装在驱动机构壳体（21）内并位于内镜手柄（23）的下端；其中，驱动机构（22）包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄（23）中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄（23）末端弯曲角度的控制。

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