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龙图腾网恭喜海南大学申请的专利面向确定城市的多无人机中继通信精确覆盖优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115664488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211116191.9，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权面向确定城市的多无人机中继通信精确覆盖优化方法是由苏婷;龚轩;杨永钦;迟阔;王咸鹏;邢文晴;赵文雅;李成柏设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向确定城市的多无人机中继通信精确覆盖优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向确定城市的多无人机中继通信精确覆盖优化方法，1、包括步骤：针对选定城市区域进行建模，构建无人机的任务场景，按照预设分辨率进行地图离散化，得到任务单元；对指定城市区域进行路径损耗计算，获得路径损耗；在任务场景中设置任务热点，对无人机进行初始化设置；利用路径损耗、无人机发射功率、任务区域任务热点构建无人机覆盖效用函数；设置无人机动作集，根据无人机动作集对无人机移动进行预测、选择及判断，规避不合理的无人机运动方向，防止无人机移动到任务区域外；通过预设算法对无人机覆盖进行迭代与精确定位，基于无人机覆盖效用函数对无人机群的覆盖效果进行评估、预测以及对无人机下一步的行动进行决策。

本发明授权面向确定城市的多无人机中继通信精确覆盖优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向确定城市的多无人机中继通信精确覆盖优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S101、针对选定的城市区域进行建模，构建无人机的任务场景，按照预设分辨率进行地图离散化，得到任务单元；S102、对指定城市区域进行路径损耗计算，获得路径损耗L；S103、在任务场景中设置任务热点，对无人机进行初始化设置；S104、利用路径损耗L、无人机发射功率Ps、任务区域任务热点ηi构建无人机覆盖效用函数Uan,a-n，i表示任务单元；S105、设置无人机动作集，根据无人机动作集对无人机移动进行预测、选择及判断，规避不合理的无人机运动方向，防止无人机移动到任务区域外；S106、通过预设算法对无人机覆盖进行迭代与精确定位，基于无人机覆盖效用函数对无人机群的覆盖效果进行评估、预测以及对无人机下一步的行动进行决策；构建无人机覆盖效用函数，具体包括以下步骤：S401、设置任务区域内通信设备的接收功率阈值Th；S402、通过发射功率Ps和路径损耗L的差值计算任务区域内各个任务单元的接收功率Pr，计算式如下：Pr＝Ps-L2S403、考虑真实环境因素影响计算任务区域内各个任务单元的接收功率计算式为： 其中σ2表示高斯白噪声的方差；S404、将得到的所有位置的所有任务单元的接收功率与接收功率阈值进行对比，根据如下公式进行判定： S405、全局效用函数构建为： 局部效用函数构建为： 其中N为无人机集合，an和a-n分别表示无人机n以及除了无人机n以外的无人机采取的动作策略，Prn为无人机n在任务区域内各个单元的接收功率集合，Ωn为无人机n的覆盖范围，ξ为无人机n的邻居无人机集合，N\ξ为不与无人机n的邻居无人机覆盖范围产生重叠的无人机集合；S406、进行博弈分析，势能函数构建如下： 因此式6可以改写为： 当无人机动作策略an改变为时，有： 所述预设算法具体包括以下步骤：S601、设置场景以及无人机信息并初始化无人机位置；S602、随机选取无人机，记当前位置的动作策略为an，并根据选取的无人机n选取该无人机对应的动作集，从动作集中随机预测下一步动作S603、利用式6计算当前位置下的覆盖效用值以及预测位置下的覆盖效用值，利用概率选择函数对当前位置an以及预测位置进行选择，概率选择函数如下所示： 其中β为学习系数；S604、利用式5计算无人机在新位置下的全局效用，用以衡量无人机覆盖效果；S605、重复执行步骤S602-S604，直到算法达到收敛。

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