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龙图腾网恭喜北京智源人工智能研究院申请的专利一种基于低层级自然语言指令的物体操纵方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117909446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410070709.2，技术领域涉及：G06F16/334；该发明授权一种基于低层级自然语言指令的物体操纵方法和装置是由李晓琦;沈妍设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低层级自然语言指令的物体操纵方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于低层级自然语言指令的物体操纵方法和装置，属于人工智能和自动控制技术领域。方法包括：将待操纵物体的视觉特征、操纵设备的状态特征和高层级自然语言指令特征进行融合得到融合特征；将该融合特征与低层级自然语言指令特征集进行匹配，预测当前环境适用的低层级自然语言指令；基于融合特征和待操纵物体的功能图的先验特征，选取概率最大的点为操纵接触点；基于融合特征和待执行动作的先验特征得到实现待执行动作所需的操纵设备的状态；通过执行预测的低层级自然语言指令实现所述操纵任务。本发明通过整合数据集扩充、模型微调、多模态融合和先验指示等多个创新策略，形成一个综合的解决方案，从而更好地实现操纵预测和执行。

本发明授权一种基于低层级自然语言指令的物体操纵方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于低层级自然语言指令的物体操纵方法，其特征在于，包括：获取待操纵物体的视觉特征、操纵设备的状态特征、高层级自然语言指令特征和低层级自然语言指令特征集；将待操纵物体的视觉特征、操纵设备的状态特征和高层级自然语言指令特征进行融合，得到融合特征；并将该融合特征与低层级自然语言指令特征集进行匹配，预测当前环境适用的低层级自然语言指令；将所述融合特征和待操纵物体的功能图的先验特征通过多层感知器融合后，生成待操纵物体的功能图上每个点被操纵成功的概率，选取被操纵成功概率最高的点作为操纵接触点；将所述融合特征和待执行动作的先验特征通过多层感知器融合后，结合生成的待操纵物体的功能图上每个点被操纵成功的概率，得到实现待执行动作所需的操纵设备的状态；根据操纵接触点和所需的操纵设备的状态确定操纵任务，并通过执行预测的低层级自然语言指令实现所述操纵任务；所述待操纵物体的功能图的先验特征采用如下方法获取：从预测的当前环境适用的低层级自然语言指令中提取出表示待操纵物体的名词，并利用操纵提示名词先验字典找到该名词对应的功能图的先验特征，即为待操纵物体的功能图的先验特征；所述待执行动作的先验特征采用如下方法获取：从预测的当前环境适用的低层级自然语言指令中提取出表示待执行动作的动词，并利用操纵提示动词先验字典找到该动词对应的执行状态的先验特征，即为待执行动作的先验特征。

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