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龙图腾网恭喜中国海洋大学申请的专利一种多无人艇集结路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884312.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多无人艇集结路径规划方法及系统是由姚鹏;余家涛;王亚鲁;刘骐鸣设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人艇集结路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人艇集结路径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：首先，根据激光雷达获取的环境点云信息构建修正矩阵，形成零空间修正导航向量场，进而获得各无人艇的避障指令；在紧急情况下，引入COLREGs规则动态调整修正矩阵中的核心反应系数；在非紧急情况下，利用多智能体深度强化学习算法以及集中训练分布执行的策略，对修正矩阵的核心反应系数自适应调节，以引导无人艇避开各种障碍物并实现同时集结。本发明基于修正的导航向量控制多无人艇同时移动，在满足避障避碰的约束下实现了多无人艇在最短的时间同时到达集结区域，能够在复杂的海洋环境中规避多艇之间的碰撞，提升了无人艇系统运行的安全性和规范性。

本发明授权一种多无人艇集结路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人艇集结路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：构建自由无障碍环境下各无人艇的初始导航向量，形成初始导航向量场；在存在障碍物的环境下，使用激光雷达获取障碍物点云信息，基于所述障碍物点云信息构建修正矩阵；其中，构建修正矩阵的具体方法包括：获取障碍物点云信息后，对获取的障碍物点云信息进行预处理，获得预处理后的点云信息K条；获取预处理后的点云信息后计算其中各特征点的威胁度： ；其中，为第条特征点探测的距离，为第条特征点探测的方位；基于各特征点威胁度的值由大至小进行排序，以确定其中各特征点的优先级；引入零空间策略定义各特征点的修正矩阵： ；其中，为单位矩阵，为特征点序号,为排斥反应系数；为切向反应系数； 为垂直切面的径向量，的表达式为： ；其中，为无人艇的艏向角； 为垂直切面对应的切向量，的表达式为： ；其中，为方向反应系数；基于所述修正矩阵对各无人艇的初始导航向量进行修正，获得修正的导航向量，基于修正的导航向量计算各无人艇的避障路径；其中，基于所述修正矩阵对各无人艇的初始导航向量进行修正的具体方法包括：基于各特征点的修正矩阵确定综合修正矩阵： ；其中，为权重系数，的表达式为： ；基于所述综合修正矩阵计算修正的导航向量： ；其中，为初始导航向量，的表达式为： ；其中，为无人艇当前位置，，为无人艇目标位置，为无人艇当前位置与目标位置之间的欧氏距离，为无人艇巡航速度；各无人艇基于所述避障路径移动，移动过程中实时检测与其他无人艇的距离，判断自身的预定安全距离内是否存在其他无人艇；若预定安全距离内存在其他无人艇，基于国际海上避碰规则动态调整所述修正矩阵的核心反应系数，进而动态调整自身的避障路径；若预定安全距离内不存在其他无人艇，使用多智能体深度强化学习算法自适应地调整所述修正矩阵的核心反应系数，进而动态调整自身的避障路径。

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