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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利一种分布式驱动电动车故障跛行机动增强控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047639.3，技术领域涉及：B60L3/00；该发明授权一种分布式驱动电动车故障跛行机动增强控制方法及系统是由黄斌;马民睿;袁智军;杨旭;王永圣;崔康煜;袁子能设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动电动车故障跛行机动增强控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明的实施方式提供了一种分布式驱动电动车故障跛行机动增强控制方法及系统，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取当前车辆参数以及轮毂电机故障信息；基于预设的期望状态估计模型对当前车辆参数进行计算，得到车辆状态控制目标；基于预设的优化控制模型对当前车辆参数和车辆状态控制目标进行计算，得到直接横摆力矩和主动前轮转角；确定与轮毂电机故障信息对应的初始扭矩调整参数；基于轮毂电机故障信息和直接横摆力矩，确定扭矩补偿分配信息；将初始扭矩调整参数和扭矩补偿分配信息进行整合，得到目标扭矩调整信息；将目标扭矩调整信息和主动前轮转角确定为分布式驱动电动车的当前控制信息。本发明能够提升车辆行驶的稳定性。

本发明授权一种分布式驱动电动车故障跛行机动增强控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动电动车故障跛行机动增强控制方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到分布式驱动电动车的纵向速度小于预设速度时，获取所述分布式驱动电动车的当前车辆参数以及轮毂电机故障信息；其中，所述轮毂电机故障信息中包括故障类型、故障等级以及故障轮毂电机位置；基于预设的期望状态估计模型对所述当前车辆参数进行计算，得到车辆状态控制目标；其中，所述车辆状态控制目标中包括期望横摆角和期望质心侧偏角；基于预设的优化控制模型对所述当前车辆参数和所述车辆状态控制目标进行计算，得到直接横摆力矩和主动前轮转角；确定与所述轮毂电机故障信息对应的初始扭矩调整参数；基于所述轮毂电机故障信息和所述直接横摆力矩，确定扭矩补偿分配信息；其中，所述扭矩补偿分配信息包括目标补偿轮毂电机以及所述目标补偿轮毂电机的扭矩补偿参数；将所述初始扭矩调整参数和所述扭矩补偿分配信息进行整合，得到目标扭矩调整信息；其中，所述目标扭矩调整信息包括所述目标补偿轮毂电机、所述目标补偿轮毂电机的扭矩补偿参数、目标调整轮毂电机以及所述目标调整轮毂电机的扭矩调整参数；所述目标补偿轮毂电机和所述目标调整轮毂电机不同；将所述目标扭矩调整信息和所述主动前轮转角确定为所述分布式驱动电动车的当前控制信息；所述基于预设的期望状态估计模型对所述当前车辆参数进行计算，得到车辆状态控制目标，包括：获取所述当前车辆参数中的当前车辆纵向行驶速度；基于所述当前车辆纵向行驶速度计算得到横摆角误差权重；基于所述当前车辆参数计算得到初始期望横摆角和横摆角最大值；基于所述初始期望横摆角、所述横摆角最大值以及当前车辆参数，计算得到期望横摆角；将所述期望横摆角和预设的期望质心侧偏角确定为车辆状态控制目标。

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