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龙图腾网恭喜常州铭赛机器人科技股份有限公司申请的专利自动校正相机与喷嘴位置偏差的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065905.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权自动校正相机与喷嘴位置偏差的方法是由陈文杰;王江坤;罗文;曲东升;陈辉;李长峰;周典虬设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动校正相机与喷嘴位置偏差的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动校正相机与喷嘴位置偏差的方法，包括以下步骤：第1步骤、参数配置；第2步骤、启动校正；第3步骤、在与工作平面相垂直的轴上，计算喷嘴出胶时的机械坐标；第4步骤、喷嘴出胶；第5步骤、相机拍照；第6步骤、计算胶点像素中心与相机像素中心的像素偏差；第7步骤、计算相机机械中心与胶点机械中心重合的机械坐标；第8步骤、计算喷嘴机械中心和相机机械中心的机械偏差，标定完成；该方法通过视觉图像算法识别胶点中心，从而减小人为带来的误差，提高最终的工艺精度。

本发明授权自动校正相机与喷嘴位置偏差的方法在权利要求书中公布了：1.一种自动校正相机与喷嘴位置偏差的方法，其特征在于，包括以下步骤：第1步骤、参数配置：在软件系统的作业控制流程模块中进行参数配置，在工作平面上，设定一个喷胶位置；设定喷嘴的喷胶高度为毫米，该喷胶高度为喷嘴末端到喷胶表面的高度差；设定对刀仪表面与喷胶表面在Z轴方向上的机械偏差为毫米；设定喷嘴的出胶点数为滴，其中，是大于等于的正整数；在与工作平面相垂直的轴上，设定对刀仪表面与喷胶表面的机械偏差；设定点胶机台的像素当量为毫米像素；初始使用时，在工作平面上，手动标定相机机械中心与喷嘴机械中心的机械测量偏差；第2步骤、启动校正：启动校正后，点胶机台获取设定好的对刀初始位置，并执行正常的对刀流程，在与工作平面相垂直的轴上，获得喷嘴贴合对刀仪表面时喷嘴的机械坐标；获得喷嘴贴合对刀仪表面时喷嘴的Z轴的坐标；第3步骤、在与工作平面相垂直的轴上，计算喷嘴出胶时的机械坐标；计算喷嘴出胶时的Z轴坐标：根据、和计算；第4步骤、喷嘴出胶：喷嘴移至所述第1步骤中设定的喷胶位置的上方，且喷嘴高度移至所述第3步骤计算得到的机械坐标位置，按设定的出胶点数出胶；第5步骤、相机拍照：喷胶完成后，相机移至所述第1步骤中设定的喷胶位置的上方进行拍照，得到拍照图像，并记录此时相机的拍照位置，相机的拍照位置即为相机机械中心位置，其中，相机的拍照位置由所述第1步骤中设定的喷胶位置减去相机机械中心与喷嘴机械中心的机械测量偏差得到；第6步骤、计算胶点像素中心与相机像素中心的像素偏差：视觉算法根据拍照图像，对胶点进行圆拟合，计算拟合圆的中心，拟合圆的中心即为胶点像素中心，识别出拍照图像中的胶点像素中心和拍照图像的像素中心，拍照图像的像素中心即为相机像素中心，随即计算胶点像素中心与相机像素中心的像素偏差；第7步骤、计算相机机械中心与胶点机械中心重合的机械坐标：先计算胶点机械中心与相机机械中心的机械偏差，其中，机械偏差由所述第6步骤中计算得到的胶点像素中心与相机像素中心的像素偏差乘以像素当量得到，再计算胶点机械中心，胶点机械中心由所述第5步骤中的相机拍照位置减去胶点机械中心与相机机械中心的机械偏差得到；第8步骤、计算喷嘴机械中心和相机机械中心的机械偏差，该机械偏差由第7步骤中得到的胶点机械中心减去所述第5步骤中的相机的拍照位置得到，最终标定完成。

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