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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种多无人艇协同建图系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510080566.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种多无人艇协同建图系统是由付金宇;李晔;梁骁;廖煜雷;马腾;徐硕;张明;杜沛洲;宋罘林;刘思佳设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人艇协同建图系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。

本发明授权一种多无人艇协同建图系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人艇协同建图系统，其特征在于，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；所述图像数据处理系统，具体用于获取待配准的同一无人艇的不同帧或者不同无人艇的图像的点云数据；提取所述点云数据的边界特征、法向量特征和表面邻域曲率特征；根据所述边界特征、所述法向量特征和所述表面邻域曲率特征确定刚性配准权重和非刚性配准权重；对所述点云数据分别进行刚性配准和非刚性配准得到刚性配准结果和非刚性配准结果；根据所述刚性配准结果、所述非刚性配准结果、所述刚性配准权重和所述非刚性配准权重，生成建图结果；所述对所述点云数据分别进行刚性配准和非刚性配准得到刚性配准结果和非刚性配准结果，包括：根据迭代最近点算法和奇异值分解算法对所述点云数据进行刚性配准得到刚性配准结果；根据高斯混合模型和最大期望化算法对所述点云数据进行非刚性配准得到非刚性配准结果；非刚性配准算法部分采用高斯混合模型的方式描述点集，识别局部结构，其输入为两组点云，将点云拟合成高斯混合模型，并将拟合后的高斯混合模型作为非刚性配准的初始状态，通过最大期望化算法优化结合连续模拟退火配准高斯混合模型，最大期望化算法的计算方法中每一次迭代都分为期望步和极大步两步，在期望步中利用连续模拟退火的方法估计隐变量的期望值，在极大步中用最大化似然函数以更新模型参数迭代寻找最佳的变换参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。