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龙图腾网恭喜中国民用航空总局第二研究所申请的专利一种无人机群的避让处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510075830.9，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机群的避让处理方法是由陈运翔;赖庭峰;胡鹏;张建平;邹翔设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群的避让处理方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机避让技术领域，特别是涉及一种无人机群的避让处理方法。该方法包括：获取目标无人机群中无人机的水平速度列表V；遍历V，根据Vi获取目标无人机群中第i架无人机的转弯半径Ri；根据Vi和Ri获取目标无人机群中第i架无人机的转弯角速度ωi；根据d1i,j和d2i,j获取目标无人机群中第i架无人机与第j架无人机的目标水平避让距离Di,j；获取目标无人机群的目标水平避让距离集合D，将maxD确定为目标无人机群中任意两架无人机的水平避让距离。本发明能够确定无人机群中无人机之间的水平避让距离，减少目标无人机群中无人机在水平方向上出现碰撞的隐患，有效保障整体的空域安全。

本发明授权一种无人机群的避让处理方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机群的避让处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100，获取目标无人机群中无人机的水平速度列表V，V=V1,V2,…,Vi,…,Vn，Vi为目标无人机群中第i架无人机的水平速度，i的取值范围为1到n，n为目标无人机群包括的无人机的数量，n≥3；S200，遍历V，根据Vi获取目标无人机群中第i架无人机的转弯半径Ri；S300，根据Vi和Ri获取目标无人机群中第i架无人机的转弯角速度ωi；S400，获取目标无人机群中第i架无人机与第j架无人机的第一水平避让距离d1i,j；，j的取值范围为1到n，且j≠i；Rj为目标无人机群中第j架无人机的转弯半径，ωj为目标无人机群中第j架无人机的转弯角速度；S500，获取目标无人机群中第i架无人机与第j架无人机的第二水平避让距离d2i,j；d2i,j=；S600，获取目标无人机群中第i架无人机与第j架无人机的目标水平避让距离Di,j；Di,j=mind1i,j,d2i,j，min为求最小值；S700，获取目标无人机群的目标水平避让距离集合D，D={D1,D2,…,Dk,…,Dq}，Dk为目标无人机群中第k个无人机对的目标水平避让距离，k的取值范围为1到q，q为目标无人机群构成的无人机对的数量；S800，将maxD确定为目标无人机群中任意两架无人机的水平避让距离；max为求最大值；S200包括：S210，获取目标无人机群中第i架无人机的最大转弯角θi；S220，根据θi获取目标无人机群中第i架无人机的负荷系数LFi；S230，根据Vi和LFi获取Ri，Ri=Vi×Vig×LFi×LFi-10.5’，其中，g为重力加速度，’为求导；LFi满足如下关系：LFi=1cosθi’；Rj满足如下关系：Rj=Vj×Vjg×LFj×LFj-10.5’，其中，Vj为目标无人机群中第j架无人机的水平速度，LFj为目标无人机群中第j架无人机的负荷系数，g为重力加速度，’为求导；LFj满足如下关系：LFj=1cosθj’，θj为目标无人机群中第j架无人机的最大转弯角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民用航空总局第二研究所，其通讯地址为：641400 四川省成都市简阳市东部新区林栖大道919号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。