买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市大象机器人科技有限公司申请的专利基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072881.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统及方法是由何泽平;朱震东;伍祁林;宋君毅设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统及方法，系统包括VR设备和人形机器人，VR设备包括头戴设备、手部设备、视觉信息采样单元、手部设备采样单元和视觉信息成像单元；人形机器人包括机器人系统通信单元、机器人系统规划控制单元、视觉传感器、关节电机执行单元。本申请解决现有的机器人控制主要依靠工人现场示教操作，使得机械臂控制门槛高，场地局限性大的技术问题，具有低门槛、交互性强、低延迟、安全性高、灵活性高等优势。

本发明授权基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统，其特征在于，包括：VR设备和人形机器人，所述VR设备包括头戴设备、手部设备、视觉信息采样单元、手部设备采样单元和视觉信息成像单元；所述人形机器人包括机器人系统通信单元、机器人系统规划控制单元、视觉传感器、关节电机执行单元；所述视觉信息采样单元采集用户周围的环境信息，所述视觉传感器采集所述人形机器人周围的环境信息并通过所述机器人系统通信单元发送至所述视觉信息采样单元；所述视觉信息采样单元将获取的环境信息发送至所述视觉信息成像单元进行成像处理，得到用户及人形机器人周围的图像；所述用户及人形机器人周围的图像传输至所述头戴设备中在可视化界面中显示；所述头戴设备的可视化界面中还设置有操控界面，用户通过所述手部设备拖拽所述操控界面以实现对人形机器人控制模式的切换；若所述人形机器人控制模式为手臂跟随模式时，当所述手部设备移动时，所述手部设备采样单元获取所述手部设备的位姿信息，并将所述位姿信息通过所述机器人系统通信单元发送至所述机器人系统规划控制单元；所述机器人系统规划控制单元根据接收到的位姿信息进行所述人形机器人手臂的位置规划和姿态规划，得到位置规划结果和姿态规划结果，并将位置规划结果和姿态规划结果发送至所述关节电机执行单元以控制所述人形机器人的手臂运动；所述机器人系统规划控制单元根据接收到的位姿信息进行所述人形机器人手臂的位置规划和姿态规划，得到位置规划结果和姿态规划结果，包括：所述位姿信息包括位移信息和姿态信息；将所述位移信息作为位移向量，根据所述姿态信息确定姿态旋转角度，比较所述姿态旋转角度和位移向量的幅值的大小，若所述姿态旋转角度大于所述位移向量的幅值，则将姿态规划确定为主轴规划，将位置规划确定为副轴规划，若所述姿态旋转角度小于所述位移向量的幅值，则将位置规划确定为主轴规划，将姿态规划确定为副轴规划；若主轴规划为位置规划，副轴规划为姿态规划，则：主轴规划为：将所述位移信息作为位移向量，采用五次样条函数基于所述位移向量进行速度规划，得到主轴规划速度；采用五次样条函数对主轴规划速度引入方向约束，得到主轴规划轨迹；副轴规划为：确定副轴规划比例r： 将主轴规划速度按照所述副轴规划比例进行等比例缩小，得到副轴规划速度；若主轴规划为姿态规划，副轴规划为位置规划，则：主轴规划为：采用五次样条函数，基于所述姿态旋转角度进行速度规划，得到主轴规划速度；副轴规划为：确定副轴规划比例： 将主轴规划速度按照所述副轴规划比例进行等比例缩小，得到副轴规划速度；采用五次样条函数对副轴规划速度引入方向约束，得到副轴规划轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市大象机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区华强北街道福强社区深南中路2070号中电广场大厦5层D5F05室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。