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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097102.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人是由娄晟杰;韦中;郭金淋;杨扬;项升;王维西;刘佳;宋爱国设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。

本发明授权一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，包括腿部机构一，腿部机构二，其特征在于，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一（12），腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二（15），所述大齿轮二（15）的中心位置安装有舵机三（14），所述舵机三（14）的输出端贯穿大齿轮二（15）固定连接有连杆二（13），所述连杆二（13）的另一端转动连接在大齿轮一（12）的中心位置，用于实现大齿轮一（12）围绕大齿轮二（15）在公转时进行自转；所述腿部机构一包括调节组件、伸缩组件及吸附组件一，调节组件用于实现腿部机构一进行角度变换，伸缩调节用于实现腿部机构一整体伸缩变换；所述腿部机构二包括真空控制组件、转动组件及吸附组件二，真空控制组件用于实现吸附组件一与吸附组件二的解锁与固定，转动组件用于实现吸附组件二转动调节；所述大齿轮一（12）与大齿轮二（15）之间相互啮合，且大齿轮二（15）的侧壁上通过安装有舵机连接件二（24），舵机三（14）通过舵机连接件二（24）安装在大齿轮二（15）上；所述伸缩组件包括固定连接在大齿轮一（12）上的腿部连接件一（10），所述腿部连接件一（10）的内部滑动连接有腿部伸缩件，所述腿部伸缩件上通过螺栓固定安装有齿条（11），所述齿条（11）的一侧啮合连接有伸缩驱动齿轮（8），所述伸缩驱动齿轮（8）转动连接在腿部连接件一（10）的内壁上。

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