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龙图腾网恭喜上海肇观电子科技有限公司申请的专利视差估计系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112991254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911281475.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权视差估计系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质是由方舒;周骥;冯歆鹏设计研发完成，并于2019-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本视差估计系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：提供一种视差估计系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质。所述视差估计系统包括：特征提取网络，被配置为对图像对中的各图像进行特征提取，并将提取到的图像特征输出给视差生成网络；以及所述视差生成网络，被配置为根据所述提取到的图像特征，进行级联的多级视差处理，得到多个尺寸依次增大的视差图，其中，所述多级视差处理中的第一级视差处理的输入包括多个具有与该级视差处理相对应的尺寸的图像特征；所述多级视差处理中的除所述第一级视差处理以外的每一级视差处理的输入包括：一个或多个具有与该级视差处理相对应的尺寸的图像特征，以及上一级视差处理所生成的视差图。

本发明授权视差估计系统、方法、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视差估计系统，包括：特征提取网络，被配置为对图像对中的各图像进行特征提取，并将提取到的图像特征输出给视差生成网络；以及所述视差生成网络，被配置为根据所述提取到的图像特征，进行级联的多级视差处理，得到多个尺寸依次增大的视差图，其中，所述多级视差处理中的第一级视差处理的输入包括多个具有与该级视差处理相对应的尺寸的图像特征；所述多级视差处理中的除所述第一级视差处理以外的每一级视差处理的输入包括：一个或多个具有与该级视差处理相对应的尺寸的图像特征，以及上一级视差处理所生成的视差图；所述提取到的图像特征包括N种尺寸的图像特征，所述N为不小于2的正整数，所述多级视差处理包括N+1级视差处理；以及所述视差生成网络被配置为，在所述多级视差处理的所述第一级视差处理中，根据所述N种尺寸的图像特征中的最小尺寸的图像特征的至少一部分，生成具备所述最小尺寸的初始视差图，并且在除所述第一级视差处理以外的N级视差处理中，按照尺寸从小到大的顺序，依次基于包括所述最小尺寸的图像特征在内的所述N种尺寸的图像特征中的具备对应尺寸的图像特征的至少一部分，对上一级视差处理所生成的视差图进行视差优化处理，得到N个尺寸依次增大的优化视差图，并将得到的N个优化视差图作为所述多个尺寸依次增大的视差图，其中所述N个优化视差图的尺寸分别与包括所述最小尺寸在内的所述N种尺寸相对应。

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