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龙图腾网恭喜安徽慧盈智能装备股份有限公司申请的专利一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111515796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010282260.8，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线是由陈启岳;汪魏江设计研发完成，并于2020-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，包括：并排分布的一条输入线、一条输出线，以及分布在输入线的侧边、输出线的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；位于输入线、输出线的上方且沿输入线的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上下料机构；输入线的端部设有识别端。与现有技术相比，本发明适应性强，应用范围广，通过设置的识别端、机器人抓取上下料机构、视觉定位机构、若干个打磨系统，使得能够自动识别多种规格的锅具，并将其抓取至对应的打磨系统中进行自动化打磨，实现了自动化打磨多种规格锅具的问题。不仅提高了打磨效率，而且降低了打磨成本。

本发明授权一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线在权利要求书中公布了：1.一种适用于多规格锅具的自动打磨生产线，其特征在于：包括：并排分布的一条输入线（1）、一条输出线（2），以及分布在输入线（1）的侧边、输出线（2）的侧边且一一对应的若干个打磨系统，每个打磨系统对应打磨一种尺寸范围内的锅具；位于输入线（1）、输出线（2）的上方且沿输入线（1）的输送方向依次分布有若干个机器人抓取上下料机构，该机器人抓取上下料机构对其两侧对应分布的打磨系统进行上下料抓取动作；输入线（1）的入料端部设有识别端，该识别端用于识别人工上料后的锅具的尺寸并将识别到的尺寸数据传输至机器人抓取上下料机构上，使得对应的机器人抓取上下料机构将其抓取至对应的打磨系统上；所述识别端包括与输入线（1）的入料端部连接的入料架（3），所述入料架（3）的上方设有视觉3D相机一（31）；所述打磨系统包括：打磨站（41）、上料台（42）、下料台（43）；其中，所述上料台（42）用于放置机器人抓取上下料机构从输入线（1）上抓取到的锅具并为打磨站（41）供料，该上料台（42）的台面具有一定斜度，所述上料台（42）的低处末端设有视觉定位机构；所述打磨站（41）用于将视觉定位机构上定位好后的锅具抓取至站内并进行打磨工作；所述下料台（43）用于放置打磨站（41）打磨好的锅具，并通过机器人抓取上下料机构将打磨好的锅具放置在输出线（2）上，下料台（43）的台面也具有一定斜度且与上料台（42）的倾斜角度一致、倾斜方向相反；所述打磨站（41）包括：打磨台（412），至少具有独立工作的打磨单元一、打磨单元二以及打磨单元三；一号打磨机械手，采用仿形的一号夹具从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动一号打磨机械手以与打磨单元一、打磨单元三协同工作实现锅具把手内侧、锅具内底以及锅具内壁进行打磨；二号打磨机械手，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动二号打磨机械手抓取锅具以与打磨单元二、打磨单元三协同工作实现锅具合模线飞边、锅具外壁以及锅具外底进行打磨；其中，一号打磨机械手执行打磨任务完成后，将锅具移动至二号打磨机械手所能抓取的空间中的指定位置，二号打磨机械手伸入锅具内部并进行夹紧抓取，在两个机械手上完成锅具对接后，一号打磨机械手则松开夹紧并退回；所述一号打磨机械手包括：机械手一（8）；位于机械手一（8）末端的一号夹具；其中，一号夹具包括第一动力源、第二动力源、受第一动力源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位的锅具外形夹爪、受第二动力源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具且成对使用的锅具把手仿形夹爪（87）、以及起到限位以进一步加强锅具固定的限位杆（88），所述第二动力源的安装位置具有可调节性以使得锅具把手仿形夹爪（87）适应扣住一定尺寸范围内的锅具把手；所述二号打磨机械手包括：机械手二（9）；位于机械手二（9）末端的二号夹具；其中，二号夹具包括第三动力源、第四动力源、受第四动力源驱使以同时径向抵合锅具内壁用于施加外撑力从而实现锅具进行中心定位的锅具内壁内撑四爪（96）、受第三动力源驱使通过向外撑开的方式扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定且成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪（97），所述锅具内壁内撑四爪（96）上用于内撑的端部上设有内撑紧接触点（961），所述第三动力源的安装位置具有可调性以使得锅具把手内部内撑仿形夹爪（97）适应扣住一定尺寸范围内的锅具把手。

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