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龙图腾网恭喜西安鸣士机电开发有限公司申请的专利机械手用电永磁吸盘充退磁控制器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111415794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010351178.6，技术领域涉及：H01F7/06；该发明授权机械手用电永磁吸盘充退磁控制器及其控制方法是由杨莉;王云富设计研发完成，并于2020-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手用电永磁吸盘充退磁控制器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制领域，公开了一种机械手用电永磁吸盘充退磁控制器，包括开关电源模块、整流滤波模块、主控制模块、驱动模块、IGBT模块、输出回路、保护控制模块、霍尔传感器以及外部控制模块；所述整流滤波模块、开关电源模块、主控制模块、驱动模块和IGBT模块顺次连接，所述主控制模块通过保护控制模块与霍尔传感器连接，所述主控制模块还连接外部控制模块，所述IGBT模块通过输出回路与机械手电永磁吸盘连接。本发明通过改变电路控制形式，能够实时监测输出电压或电流的变化并进行调整以达到吸盘磁力的变化从而控制机械手用电永磁吸盘，以使电永磁吸盘的输出磁力稳定可靠，用于解决控制器无法实时监测吸盘磁力变化和转换速度的问题。

本发明授权机械手用电永磁吸盘充退磁控制器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.机械手用电永磁吸盘充退磁控制器的控制方法，其特征在于，控制器包括开关电源模块、整流滤波模块、主控制模块、驱动模块、IGBT模块、输出回路、保护控制模块、霍尔传感器以及外部控制模块；所述整流滤波模块、开关电源模块、主控制模块、驱动模块和IGBT模块顺次连接，所述主控制模块通过保护控制模块与霍尔传感器连接，所述主控制模块还连接外部控制模块，所述IGBT模块通过输出回路与机械手电永磁吸盘连接；所述主控制模块采用MCU芯片；所述开关电源模块用于给主控制模块供电；所述整流滤波模块用于将正负变化的交流电压变为单向脉动电压并减小脉动的直流电压中的交流成分，使输出电压纹波系数降低，从而将交流电源变成需要的直流电源；所述主控制模块用于根据外部控制模块设置的参数和拿取开关信号来计算并输出PWM信号；所述驱动模块用于响应主控制模块的PWM信号，并输出至IGBT模块；所述IGBT模块用于控制PWM值的方向和大小，以对实现输出电压或电流的变化从而控制机械手电永磁吸盘；所述IGBT模块采用H桥电路布置，所述H桥电路由四组IGBT驱动芯片组成，以控制主回路输出电流的方向和大小；所述IGBT驱动芯片与MCU芯片之间通过RS触发器电路连接，以实现低压保护和电流保护；所述保护控制模块用于根据检测到的当前工作电流是否异常，经过RS触发器电路进行逻辑处理后，输出使能驱动信号命令或禁用驱动信号命令来保护控制器和负载端的安全工作；所述霍尔传感器用于检测工作电流状态正常与否，将检测到的电流信号发送至主控制模块；所述外部控制模块用于将主控制模块发出的指令发送到外部设置的执行机构；输入电源经整流滤波模块进行整流和滤波后形成高压直流，经IGBT模块中的H桥回路输出可变的PWM波，通过改变H桥的输出方向和PWM值的大小，实现输出电压或电流的变化从而控制机械手用电永磁吸盘，以达到吸盘磁力的变化；主控制模块采用参数设置以及霍尔传感器对输出量进行采集，形成闭环伺服系统，并稳定可靠地输出电流或电压，以实现对吸盘的控制，产生稳定的磁力；当IGBT驱动芯片U3、U4、U5、U6任何一端检测到故障信号时F01信号置低，会触发RS触发器U2，产生SD高电平信号，高电平SD信号锁定U3-U6，禁止PWM信号输出，SD信号同时传到MCU芯片U1驱动信号故障检测引脚，MCU芯片U1立刻终止IGBT驱动芯片输出信号，同时发出报警信号，起到保护作用。

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