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龙图腾网恭喜日立建机株式会社申请的专利工程机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113874862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080037240.2，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权工程机械是由石原新士;泉枝穗;小竹伸一设计研发完成，并于2020-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程机械在说明书摘要公布了：不论前作业机的抬升下降等工程机械的姿势变化如何，均能够利用GNSS计算出准确的方位角。为此，控制器20在位置姿势运算部20a中，在由车身IMU13获取到的上部旋转体2的姿势角和由动臂IMU14获取到的前作业机1的姿势角中的至少一方为阈值以上时，判断成由GNSS接收机17c计算出的上部旋转体2的方位角的质量低，并基于方位角的质量和由GNSS接收机17c计算出的上部旋转体2的方位角执行偏置除去运算，基于由GNSS接收机17c计算出的上部旋转体2的方位角和除去了陀螺偏置的上部旋转体2的角速度计算出上部旋转体2的修正方位角，使用该修正方位角对前作业机1的三维位置及姿势进行运算。

本发明授权工程机械在权利要求书中公布了：1.一种工程机械，具备：下部行驶体；上部旋转体，其能够相对于下部行驶体旋转；多关节型的前作业机，其相对于上部旋转体能够沿垂直方向旋转地安装；GNSS系统，其具有安装于所述上部旋转体的两根GNSS天线、和基于所述GNSS天线接收到的卫星信号计算出所述GNSS天线的三维坐标及所述上部旋转体的方位角的GNSS接收机；角速度获取装置，其安装于所述上部旋转体，获取所述上部旋转体的角速度；车身姿势角获取装置，其安装于所述上部旋转体，获取所述上部旋转体的姿势角；前姿势角获取装置，其获取所述前作业机的姿势角；以及控制器，所述控制器基于由所述GNSS接收机计算出的所述GNSS天线的三维坐标及所述上部旋转体的方位角、由所述车身姿势角获取装置获取到的所述上部旋转体的姿势角、由所述角速度获取装置获取到的所述上部旋转体的角速度以及由所述前姿势角获取装置获取到的所述前作业机的姿势角，对所述前作业机的位置及姿势进行运算，并基于所述前作业机的位置及姿势控制所述前作业机的动作，所述工程机械的特征在于，所述控制器基于由所述车身姿势角获取装置获取到的所述上部旋转体的姿势角和由所述前姿势角获取装置获取到的所述前作业机的姿势角中的至少一方，根据是否存在所述前作业机遮挡所述GNSS天线的卫星信号可接收区域的可能性，对由所述GNSS接收机计算出的所述上部旋转体的方位角的质量进行判断，并且，在所述前作业机有可能遮住所述GNSS天线的卫星信号可接收区域时，判断成所述上部旋转体的方位角的质量低，基于所述方位角的质量的判断结果和由所述GNSS接收机计算出的所述上部旋转体的方位角，执行从由所述角速度获取装置获取到的所述上部旋转体的角速度除去陀螺偏置的偏置除去运算，并且基于除去了所述陀螺偏置的所述上部旋转体的角速度判断所述上部旋转体有无旋转动作，基于由所述GNSS接收机计算出的所述上部旋转体的方位角、除去了所述陀螺偏置的所述上部旋转体的角速度和所述上部旋转体的旋转动作的判断结果计算出所述上部旋转体的修正方位角，使用所述修正方位角对所述前作业机的位置及姿势进行运算。

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