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龙图腾网恭喜成都国铁电气设备有限公司申请的专利一种用于隧道内的车体定位方法及定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111579560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010469950.4，技术领域涉及：G01N21/95；该发明授权一种用于隧道内的车体定位方法及定位装置是由范国海;薛晓利;胡文锐设计研发完成，并于2020-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于隧道内的车体定位方法及定位装置在说明书摘要公布了：本发明涉及隧道定位领域，目的是提供一种用于隧道内的缺陷定位装置，本发明包括有车体、GPS模块、信号处理板和工控机组成，所述车体的顶部设置了车顶3D相机，所述车顶3D相机用于采集隧道内接触网上的装置图像，所述车体的底部设置了车底3D相机，所述车底3D相机用于采集隧道内轨道上的装置图像，所述GPS模块用于获取所述车体在隧道内的经纬度数据，所述GPS模块与所述信号处理板连接，所述工控机分别与所述车顶3D相机、所述车底3D相机和信号处理板连接。

本发明授权一种用于隧道内的车体定位方法及定位装置在权利要求书中公布了：1.一种用于隧道内的车体定位方法，该方法采用于一种用于隧道内的车体定位装置，其特征在于，所述的一种用于隧道内的车体定位装置，包括有车体、GPS模块、信号处理板和工控机组成，所述车体的顶部设置了车顶3D相机，所述车顶3D相机用于采集隧道内接触网装置的图像，所述车体的底部设置了车底3D相机，所述车底3D相机用于采集隧道内轨道装置的图像，所述GPS模块用于获取所述车体在隧道内的经纬度数据，所述GPS模块与所述信号处理板连接，所述工控机分别与所述车顶3D相机、所述车底3D相机和信号处理板连接；所述车体的车顶上设置有至少1个的车顶3D相机；所述车体的车底上设置有至少1个的车底3D相机；所述方法包括步骤：步骤1：隧道内包含有若干个固定的车站，当所述车体经过车站时，所述车体上的GPS模块会获取到车体的经纬度数据P0；步骤2：所述车体在隧道内的轨道上行驶时，所述车顶3D相机获取隧道内的接触网上的装置图像并发送至工控机，所述车底3D相机获取隧道内轨道上的装置图像并发送至工控机；步骤3：所述工控机内部预存有接触网上的原始装置图像数据和隧道内轨道上的原始装置图像数据，通过获取的装置图像的数据大于原始装置图像数据的阈值时，通过叠加所述车体的经纬度数据P0，确定此时所述车体的位置；在所述步骤2中，隧道内接触网上的装置，包括有汇流排、接触线、支撑装置和锚段关节，所述汇流排之间、接触线之间、所述支撑装置之间和所述锚段关节之间均间隔有固定的距离，隧道内轨道上的装置，包括有道床、应答器和接近盘；所述步骤1中，所述工控机内还预存有经纬度基础数据映射表T，所述经纬度基础数据映射表内包含有若干个车站的经纬度数值，获取到离车体最近的车站的计算公式为 车辆的起始车站采用欧式距离计算，计算公式为， 上述式中，N0代表纬度信息，E0代表经度信息，即P0=（N0，E0），将所述GPS模块获取的P0与经纬度基础数据映射表T进行比较，T={（N1,E1），（N2,E2），…，（Nn,En）}，Dist通过计算P0和T1得到车辆的起始车站；所述步骤3中，所述工控机中预存有相似性判断模型，将3D相机获取的装置图像作为输入，所述车体的所在位置数据为输出；所述相似性判断模型的方法为，3D相机获取的装置图像的形状轮廓为S，所述工控机预存的原始装置图像阈值包括原始装置的形状轮廓为S0和阈值Thr，通过余弦相似度计算，计算公式为： 式中，为和S0之间的相似度,为3D相机最近一次获取的装置图像的形状轮廓，当的值大于所述阈值Thr时，则得出所述车体已经经过第i个装置；所述工控机内存储有若干个装置类型的基础数据映射表；所述的装置图像包括汇流排的图像、接触线的图像、支撑装置的图像、锚段关节的图像、道床的图像、应答器的图像、接近盘的图像，将3D相机采集的装置图像与工控机内事先存储的装置模型数据进行相似度计算，超过设定的阈值则认为地铁车辆当前经过了1个装置，此处的相似度计算采用余弦相似度，根据事先存储在工控机内的装置基础数据映射表，映射得到当前地铁车辆所在位置的百米标定位信息。

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