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龙图腾网恭喜上海大界机器人科技有限公司申请的专利构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113886903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010637155.1，技术领域涉及：G06F30/10；该发明授权构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质是由孟浩;侠宇威;张建;胡雨辰设计研发完成，并于2020-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1‑S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。本发明将所建的局部SLAM地图根据CAD图纸的信息填充至全局SLAM地图的相应位置，从而使机器人本身不仅能够获取其在局部房间内的定位，也能识别其当前所处房间，得到机器人在整体建筑物中的具体位置，进而优化整体调度逻辑，提高任务效率。

本发明授权构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；所述的将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，包括：S3.1将已提取直线中强度最大直线转正至正向90度，使得SLAM地图为正向，不会出现某角度倾斜；S3.2将每次旋转后的SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配:利用matchTemplate模板匹配算法，对应相似像素区域，选取最优匹配结果；S3.3将SLAM地图旋转90度后，重复S3.1和S3.2步骤，获取四个方向上的最佳匹配结果，并比较选取其中最优匹配方案；S3.4匹配完成后，计算局部SLAM地图原点与当前房间CAD地图原点的3x3齐次变换矩阵；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1-S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。

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