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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112535534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110015212.7，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由上官希坤;王建辰设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、从操作设备及手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器执行偏航运动第一对缆绳和第二对缆绳和用于驱动末端执行器执行俯仰运动第三对缆绳，由于偏航运动与俯仰运动正交，因此第三对缆绳在末端执行器上与第一对缆绳、第二对缆绳之间存在耦合关系，驱动装置具有用于解除该耦合关系的解耦机构，解耦机构包括主解耦件、滑架及引导机构，主解耦件驱动滑架沿引导机构所引导的方向运动，从而使第一对缆绳和第二对缆绳的在驱动装置内的长度适应于末端器械的俯仰运动而改变，从而解除上述耦合关系。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：引导机构，所述引导机构包括第一引导部和第二引导部；驱动单元，所述第三对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第三对缆绳操纵所述末端执行器的俯仰运动；解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述从解耦件包括滑架，所述第一引导部与所述滑架相连接，所述第一引导部用于与所述第二引导部配合以相对所述第二引导部沿引导方向运动，所述主解耦件用于驱动所述滑架沿所述引导方向运动，从而增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的其中一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动；安装座，所述滑架滑动地设置在所述安装座上，所述第二引导部安装在所述安装座上，所述第一引导部包括直轴，所述第二引导部包括外筒，所述直轴穿设于所述外筒，所述直轴被配置为相对于所述外筒沿直线运动。

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