恭喜上海大界机器人科技有限公司孟浩获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海大界机器人科技有限公司申请的专利一种单线激光结合点激光精确定位方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267810B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110476813.8，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种单线激光结合点激光精确定位方法、系统及存储介质是由孟浩;张建;左其友;胡雨辰设计研发完成，并于2021-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单线激光结合点激光精确定位方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供的单线激光结合点激光精确定位方法，在机械臂轨迹规划前，通过单线激光雷达和舵机扫描目标物体轮廓，并生成点云数据，处理点云可以得到目标物体角点或者边缘三维坐标信息，机械臂带着点激光到达指定的小范围区域内进行精确定位，根据精确定位的三维坐标来进行机械臂运动轨迹规划，精度可以达到毫米级别。需要的装置设备只需要采用现有的低成本硬件即可，控制舵机旋转并读取单线激光雷达和点激光数据，过程简单，易于实现大范围内找到目标物体三维坐标，精确规划机械臂运动的目的。
本发明授权一种单线激光结合点激光精确定位方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单线激光结合点激光精确定位方法，包括：S1，对单线激光雷达与旋转舵机的位置关系进行标定；S2，对单线激光雷达和舵机系统与机械臂的位置关系进行标定；S3，对点激光与机械臂的位置关系进行标定；S4，旋转舵机带着单线激光雷达扫描目标物体，得到目标物体每个角点在机械臂坐标系下的坐标Pi；S5，基于坐标Pi，机械臂带着点激光移动到目标物体的某一平面上；S6，点激光测量该平面上不共线的三个以上的点，并转换到机械臂坐标系下为Pb1～Pbn，对Pb1～Pbn进行平面拟合，得到平面方程:Ax+By+Cz+D＝0；S7，重复S6，直至得到目标物体上所有平面的平面方程；S8，计算各个平面之间的交点，得到目标物体各个角点的精确三维坐标；S9，机械臂根据目标物体各个角点的精确三维坐标，得到目标物体在机械臂坐标系下的位置，规划需要完成的行走路径。
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