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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利多旋翼无人机实时剩余使用寿命预测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111561949.5，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权多旋翼无人机实时剩余使用寿命预测方法和系统是由宋佳;艾绍洁;苏江城;赵凯;蔡国飙设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多旋翼无人机实时剩余使用寿命预测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多旋翼无人机实时剩余使用寿命预测方法和系统，包括：基于多旋翼无人机的多传感器数据和目标外部因素，构建多层次融合Transformer模型；多层次融合Transformer模型包括多尺度特征提取层和嵌入目标外部因素的输入张量的解码器注意力层；基于预设训练数据集对多层次融合Transformer模型进行训练，得到训练之后的多层次融合Transformer模型；利用训练之后的多层次融合Transformer模型对多旋翼无人机的剩余使用寿命进行预测。本发明缓解了目前数据驱动的无人机剩余使用寿命预测方法中剩余使用寿命预测偏差较大、实时性较差和不能进行序列预测的技术问题。

本发明授权多旋翼无人机实时剩余使用寿命预测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼无人机实时剩余使用寿命预测方法，其特征在于，包括：基于多旋翼无人机的多传感器数据和目标外部因素，构建多层次融合Transformer模型；所述多层次融合Transformer模型的观测编码器包括多尺度特征提取层；所述多尺度特征提取层用于基于预设挖掘算子对所述多传感器数据进行卷积计算得到时间特征向量；所述多层次融合Transformer模型的预测解码器包括嵌入所述目标外部因素的输入张量的解码器注意力层；所述目标外部因素包括所述多旋翼无人机的负载重量、飞行速度和环境温度；基于预设训练数据集对所述多层次融合Transformer模型进行训练，得到训练之后的多层次融合Transformer模型；利用所述训练之后的多层次融合Transformer模型对所述多旋翼无人机的剩余使用寿命进行预测；基于多旋翼无人机的多传感器数据和目标外部因素，构建多层次融合Transformer模型，包括：通过在预设Transformer模型的观测编码器中，添加所述多尺度特征提取层，构建所述多层次融合Transformer模型的观测编码器；所述多尺度特征提取层，还用于通过所述预设挖掘算子，沿时间维度对所述多传感器数据进行一维卷积计算，得到时间特征向量；所述预设挖掘算子为M·；Θ；Θ:＝k,p决定挖掘尺度，k表示内核大小，p表示填充大小；每个尺度中同时设置D个预设挖掘算子；D为所述多传感器数据的维度。

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