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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111613407.8，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备是由陈雷;舒畅;王明晖;任海兵;申浩设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例中根据双目图像中目标图像对应的参考深度图以及目标图像中物体类别的识别结果，确定目标图像中每个像素点对应的标准深度区间。其中，物体类别包括静态物和动态物。根据每个像素点对应的标准深度区间，对每个点云点映射到目标图像上得到的深度值进行过滤，得到目标图像中静态物对应的深度图，根据深度图，构建高精地图。此方法中，根据每个像素点的标准深度区间，对每个像素点上动态物点云点映射的深度值进行过滤，得到静态物点云点映射的深度值，这样可以避免映射到同一像素点上的动态物点云点与静态物点云点重叠的问题，从而提高深度图中深度值的准确性。

本发明授权一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种高精地图构建方法，其特征在于，包括：获取点云以及所述点云对应的双目图像，并将所述双目图像中的任一图像作为目标图像；根据基于所述双目图像中的其他图像所确定出的所述目标图像对应的参考深度图，以及对所述目标图像中涉及各物体进行物体类别识别的识别结果，确定所述目标图像中每个像素点对应的标准深度区间，其中，所述物体类别包括：静态物和动态物；根据确定出的所述目标图像中每个像素点对应的标准深度区间，对将所述点云中的每个点云点向所述目标图像进行深度映射所得到的每个像素点的深度值进行过滤，得到所述目标图像中涉及的静态物所对应的深度图；根据所述深度图，构建高精地图；所述获取所述点云对应的双目图像，具体包括：通过双目视觉传感器，获取双目图像，并将所述双目图像中的一个图像作为原始目标图像，以及将所述双目图像中的另一个图像作为原始非目标图像；对所述原始目标图像与所述原始非目标图像进行立体校正，得到目标图像和非目标图像；所述根据基于所述双目图像中的其他图像所确定出的所述目标图像对应的参考深度图，以及对所述目标图像中涉及各物体进行物体类别识别的识别结果，确定所述目标图像中每个像素点对应的标准深度区间，具体包括：将所述目标图像与非目标图像进行匹配，得到所述目标图像对应的参考深度图，其中，所述非目标图像与所述目标图像是基于双目视觉传感器同一时刻采集的双目图像；对所述目标图像中包含各物体的图像进行识别，识别出所述目标图像中包含不同物体类别的图像所对应的像素点；根据所述目标图像中每个像素点对应的物体类别以及所述参考深度图中每个像素点对应的深度值，确定所述目标图像中每个像素点对应的标准深度区间；所述根据确定出的所述目标图像中每个像素点对应的标准深度区间，对将所述点云中的每个点云点向所述目标图像进行深度映射所得到的每个像素点的深度值进行过滤，得到所述目标图像中涉及的静态物所对应的深度图，包括：针对多帧点云中每个点云点，将该点云点映射到所述目标图像上，从所述目标图像中确定出与该点云点对应的像素点，作为指定像素点；根据该点云点映射到该指定像素点上所对应的深度值以及该指定像素点对应的标准深度区间，判断该点云点映射所得到的深度值是否处于该指定像素点对应的标准深度区间，若是，保留该点云点映射到指定像素点上所得到的深度值；若不是，滤除该点云点映射到指定像素点上所得到的深度值；针对所述目标图像中的每个像素点，确定与该像素点对应的经过滤除后的多个点云点所映射的多个深度值，从多个深度值中选择最小的深度值作为该像素点对应的深度值，根据每个像素点对应的深度值，构建目标图像对应的深度图，对点云映射到目标图像上的深度值滤除时，针对目标图像中的每个像素点对应的标准深度区间，若该像素点的物体类别为静态物，该像素点对应的标准深度区间为闭合区间，当点云映射到该像素点上时，保留处于该像素点的标准深度区间内的点云映射所得到的深度值，滤除处于该像素点的标准深度区间外的点云映射所得到的深度值，若该像素点的物体类别为动态物，该像素点对应的标准深度区间为开区间，当点云映射到该像素点上时，保留大于该像素点的标准深度区间中的最小深度值的点云映射所得到的深度值，滤除小于该像素点的标准深度区间的最小深度值的点云映射所得到的深度值。

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