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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利一种无人设备的控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114506341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210185430.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种无人设备的控制方法、装置及电子设备是由刘驰洲;郭嘉蓉;付圣;任冬淳设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人设备的控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及电子设备，本说明书实施例根据无人设备周围的各障碍物的轮廓数据以及无人设备的位置，从各障碍物对应的候选线中选择出符合预设条件的目标线。以每个障碍物对应的目标线能够围成封闭区域为约束，确定无人设备的可行驶区域，并基于可行驶区域控制无人设备。对障碍物对应的候选线进行筛选得到符合条件的目标线，以目标线构建可行驶区域，可以提高构建可行驶区域的效率。

本发明授权一种无人设备的控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：确定无人设备预设范围内各障碍物的轮廓数据；针对每个障碍物，根据该障碍物的轮廓数据，从该障碍物的轮廓上确定至少一条所述无人设备对应的可行驶区域的边界线，作为该障碍物对应的候选线；根据所述无人设备的位置，从该障碍物对应的候选线中选择出与所述无人设备之间的距离符合预设条件的候选线，作为该障碍物对应的目标线；以每个障碍物对应的目标线能够围成封闭区域为约束，确定出所述无人设备对应的可行驶区域，以根据所述可行驶区域，对所述无人设备进行控制所述根据所述无人设备的位置，从该障碍物对应的候选线中选择出与所述无人设备之间的距离符合预设条件的候选线，作为该障碍物对应的目标线，具体包括：针对该障碍物对应的每条候选线，从该障碍物的轮廓上确定出与该条候选线相交的点，作为该障碍物轮廓上的候选点；根据所述无人设备的位置以及该障碍物轮廓上的每个候选点，从该障碍物的轮廓上确定出与所述无人设备之间的距离符合预设条件的候选点，作为目标点；基于所述目标点，确定包含所述目标点的候选线，作为该障碍物对应的目标线，其中，所述目标线不穿过该障碍物的轮廓上不包含所述目标点的边；所述根据所述无人设备的位置以及该障碍物轮廓上的每个候选点，从该障碍物的轮廓上确定出与所述无人设备之间的距离符合预设条件的候选点，具体包括：从该障碍物轮廓上的候选点中确定出该障碍物的轮廓上的顶点；针对该障碍物的轮廓上的每个顶点，确定所述无人设备对应的中心点与该顶点之间的连线，作为该顶点对应的连线；根据该顶点对应的连线，确定该顶点与所述中心点之间的距离，作为该顶点对应的距离；根据每个顶点对应的距离，从该障碍物的轮廓上确定出与所述无人设备之间的距离符合预设条件的候选点。

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