恭喜北京航空航天大学宋佳获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利数据驱动的无人机执行机构故障定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114644136B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210264730.7，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权数据驱动的无人机执行机构故障定位方法和系统是由宋佳;尚维泽;艾绍洁设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本数据驱动的无人机执行机构故障定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种数据驱动的无人机执行机构故障定位方法和系统，应用于旋翼无人机；旋翼无人机包括多个执行机构；方法包括：基于扩张状态观测器获取旋翼无人机的加速度残差；加速度残差包括俯仰角加速度残差和滚转角加速度残差；基于加速度残差，利用训练好的深度森林模型对旋翼无人机的执行机构进行故障定位和故障辨识。本发明缓解了现有技术中存在的依赖模型的故障诊断方法准确度不高的技术问题。
本发明授权数据驱动的无人机执行机构故障定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种数据驱动的无人机执行机构故障定位方法，其特征在于，应用于旋翼无人机；所述旋翼无人机包括多个执行机构；所述方法包括：基于所述多个执行机构，构建扩张状态观测器；其中，所述扩张状态观测器的模型包括： 其中，β1，β2和β3与系统的带宽相关的参数，b0为所述扩张状态观测器的增益系数，a1、a2和a3为观测量，U3为俯仰力矩，θ为角度测量值，为加速度计测量值，eθ为角度测量值残差，为加速度计测量值残差；基于扩张状态观测器获取所述旋翼无人机的加速度残差；所述加速度残差包括俯仰角加速度残差和滚转角加速度残差；基于所述加速度残差，利用训练好的深度森林模型对所述旋翼无人机的执行机构进行故障定位和故障辨识。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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