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龙图腾网恭喜北京航天控制仪器研究所申请的专利固定翼无人机光电吊舱对定点目标的持续跟踪侦察方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210314310.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权固定翼无人机光电吊舱对定点目标的持续跟踪侦察方法是由赵丰;丁伟;丁祝顺;朱娜设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼无人机光电吊舱对定点目标的持续跟踪侦察方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种固定翼无人机光电吊舱对定点目标的持续跟踪侦察方法，包括以下步骤：步骤1、光电吊舱设备上电自检并且吊舱基座惯导初始化；步骤2、针对所侦察的定点目标，吊舱对地面目标进行定位，计算目标经纬度坐标值；步骤3、通过地面目标与吊舱自身的经纬度坐标，根据惯导的东北天速度，获得吊舱俯仰框架与方位框架转动目标角速度，进而驱动电机转动，使视轴始终指向定点目标。在固定翼无人机搭载光电吊舱高空巡航时，本发明实现了地面定点目标始终处于可见光视场图像之中，达到了对目标更好的侦察效果。在吊舱视轴长时间稳定指向目标的同时，能够直接减轻人员对光电吊舱的操作频度，提升目标的侦察效率。

本发明授权固定翼无人机光电吊舱对定点目标的持续跟踪侦察方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机光电吊舱对定点目标的持续跟踪侦察方法，其特征在于包括：光电吊舱设备上电自检，基座电子舱内的惯性导航组合上电进行初始化对准；包括：固定翼无人机在起飞前，光电吊舱上电进行自检初始化，俯仰轴和方位轴按照预设指令旋转，最终停至各自的零位；惯性导航组合根据装订的初始经纬度坐标完成初始化对准，记录此时GPS输出的海拔高度h0；光电吊舱对所侦查的地面定点目标进行定位，计算地面定点目标的经纬度坐标信息；包括：根据GPS输出的海拔高度h0判断固定翼无人机的高度是否已经达到设定值，当达到设定值后，通过地面站操作台摇杆，将视场中心对准地面定点目标，按照预设指令进入目标定位状态；建立以基座电子舱为原点的柱面坐标系和笛卡尔坐标系，其中，柱面坐标系中表示为：方位框架角α、俯仰框架角β、飞机相对地面高度h；将地面定点目标由以基座电子舱为参考的柱面坐标系的坐标αBT,βBT,hBT转换为笛卡尔坐标系的坐标xCT,yCT,zCT表示，如下式所示： zCT＝h采用惯组姿态角构成的欧拉旋转矩阵Rxyz，将此笛卡尔坐标xCT,yCT,zCT进行变换，转化为在惯性空间以光电吊舱为原点的坐标系下，地面定点目标坐标表示为xET,yET,zET；结合光电吊舱惯性导航组合在目标定位时刻输出的经度、纬度、高程值N0,W0,H0，按照下式计算地面定点目标的经度、纬度、高程坐标NTar,WTar,HTar，具体为： HTar＝H0+zET式中，Re为地球半径；通过地面目标与光电吊舱自身的经纬度坐标，惯性导航组合的东北天速度，计算光电吊舱俯仰框架与方位框架转动的目标角速度，进而驱动电机使视轴始终指向地面定点目标,包括：建立以光电吊舱为原点的东北天坐标系，基于惯性导航组合实时更新的经度、纬度、高程坐标Nbase,Wbase,Hbase与地面定点目标的经度、纬度、高程坐标NTar,WTar,HTar，计算出地面定点目标在此东北天坐标系下数值xT,yT,zT，结合惯性导航组合的导航数据东速vx、北速vy和天速vz，计算吊舱俯仰框架目标角速度方位框架目标角速度吊舱俯仰框架目标角速度方位框架目标角速度按照如下公式计算得到：

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