买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210349827.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法是由陈启军;章嘉微;石文博;刘成菊设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法，包括以下步骤：1在移动机器人行驶过程中，将传感器检测到的障碍物数据经过处理加入到代价地图中障碍物层中的二维栅格地图内；2分别构建一个与栅格地图相同规模的时间地图和次数地图，用以分别记录栅格地图相应位置的更新时间以及障碍物的删除次数；3根据传感器检测区域和时间地图确定障碍物层的更新区域；4在更新区域内更新栅格地图，并根据设定的衰减函数更新对应的代价值；5在代价地图的膨胀层中基于代价值对记忆性存储的障碍物进行膨胀。与现有技术相比，本发明具有动态删除观测障碍物实现规划最优、考虑全面实际、适用性广等优点。

本发明授权一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法在权利要求书中公布了：1.一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法，其特征在于，包括以下步骤：1在移动机器人行驶过程中，将传感器检测到的障碍物数据经过处理加入到代价地图中障碍物层中的二维栅格地图内；2分别构建一个与栅格地图相同规模的时间地图和次数地图，用以分别记录栅格地图相应位置的更新时间以及障碍物的删除次数；3根据传感器检测区域和时间地图确定障碍物层的更新区域；4在更新区域内更新栅格地图，并根据设定的衰减函数更新对应的代价值；5在代价地图的膨胀层中基于代价值对记忆性存储的障碍物进行膨胀；所述的步骤2中，次数地图通过数组储存相应栅格地图中障碍物的删除次数，其初始值为0，当移动机器人首次检测到障碍物时，次数地图数组存储的删除次数为初始值，当障碍物的删除次数达到设定上限时，则认定为固定障碍物；所述的步骤3中，将移动机器人激光雷达扫描到的栅格以及在时间地图中时间不为初始值且存在时间超过设定的维持时间的栅格共同加入更新区域内；对于更新区域内存在激光雷达扫描到的新增障碍物和超时障碍物，根据时间地图搜索到障碍物的存在时间超过设定的维持时间的栅格，同时根据次数地图搜索到障碍物的删除次数未达设定上限的栅格，并更新对应栅格的代价值，当更新后栅格的代价值c′为零时，次数地图相应位置的障碍物的删除次数加一；对于首次检测到的新增障碍物，在首次检测后，新增障碍物对应栅格的衰减函数为： Δt＝tnow-tre-T其中，c为栅格的初始代价值，c′为更新后栅格的代价值，且代价值为整数，tnow为当前时间，tre为存储障碍物的更新时间，ts为初始值，T为设定的维持时间；当在障碍物的删除次数加一后，通过衰减公式降低代价值的下降速度，当删除次数达到设定的上限时，则代价值不再变化，所述的衰减函数为： 其中，n为相应位置保存的障碍物的删除次数，N为设定的删除次数上限；对于存在时间超过设定的维持时间的超时障碍物对应的栅格，采用通过衰减公式降低代价值的下降速度，所述的衰减函数为： Δt＝tnow-tre-t。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。