恭喜西安优迈智慧矿山研究院有限公司李兆强获国家专利权
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龙图腾网恭喜西安优迈智慧矿山研究院有限公司申请的专利一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114858172B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210454059.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统是由李兆强;祝河杰;付明宇;赵颖设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统，步骤1：测量起点和终点之间道路的两侧道沿坐标，并将车辆行驶的起点坐标和终点坐标作为对角连线构成矩形区域；步骤2：将矩形区域以固定长度划分为多个栅格；步骤3：每个栅格的四个角作为定位点，筛选出处于道路内的所有定位点；步骤4：将处于道路内的所有定位点形成的区域作为所述车辆的可行域。能够获取矿区道路中车辆的可行进路线，为矿卡无人驾驶提供基础。
本发明授权一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：测量起点和终点之间道路的两侧道沿坐标，并将车辆行驶的起点坐标和终点坐标作为对角连线构成矩形区域；步骤2：将矩形区域以固定长度划分为多个栅格；步骤3：每个栅格的四个角作为定位点，筛选出处于道路内的所有定位点；判断定位点是否位于道路内的过程为：定位点为，找到左侧道沿的最近点和它在运动方向的下一个点的坐标，找到右侧道沿的最近点和它在运动方向的下一个点的坐标；根据向量计算方法；当为正时，坐标位于向量的左边；当为负时，坐标位于向量的右边；分别把找到的左右两侧道沿的最近点和下一点的坐标带入中，得到和；当为负且为正时，表示该点位于两侧道沿之间，为道路内；其中分别为：一侧道沿最近点的横坐标和纵坐标，分别为：一侧道沿最近点运动方向的下一个点的坐标和纵坐标；步骤4：将处于道路内的所有定位点形成的区域作为所述车辆的可行域。
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