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龙图腾网恭喜未来机器人(深圳)有限公司申请的专利托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210517041.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质是由王琛;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨秉川设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种托盘堆叠方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：当搬运设备进行托盘堆叠处理时，通过图像采集设备采集待堆叠托盘上第一定位参照对象和被堆叠托盘上第二定位参照对象的图像内容；根据图像内容确定第一定位参照对象和第二定位参照对象分别相较图像采集设备的相对位置信息；根据相对位置信息确定待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，控制搬运设备对待堆叠托盘进行托盘堆叠处理。本申请通过在托盘上设置定位参照对象，对图像内容进行分析得出第一定位参照对象第二定位参照对象分别与图像采集设备的相对姿态，根据相对姿态来反推待堆叠托盘和被堆叠托盘的位姿差，根据位姿差控制搬运设备完成托盘堆叠，本申请能够提高托盘堆叠的准确率。

本发明授权托盘堆叠方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种托盘堆叠方法，其特征在于，所述方法包括：通过图像采集设备采集目标图像；所述目标图像中包括待堆叠托盘上的第一定位参照对象的第一图像内容和被堆叠托盘上的第二定位参照对象的第二图像内容；根据所述第一图像内容确定所述第一定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息，以及根据所述第二图像内容确定所述第二定位参照对象相较于所述图像采集设备的相对位置信息；根据所述第一定位参照对象和所述第二定位参照对象分别相较于所述图像采集设备的相对位置信息，确定所述第一定位参照对象与所述图像采集设备的相对姿态，以及确定第二定位参照对象与所述图像采集设备的相对姿态；基于所述第一定位参照对象与所述图像采集设备的相对姿态和所述第二定位参照对象与所述图像采集设备的相对姿态，确定所述待堆叠托盘和所述被堆叠托盘之间的位姿差；根据所述位姿差，计算出所述图像采集设备与所述被堆叠托盘的相对位姿，确定相对位姿是否处于预设位姿范围，若所述相对位姿不处于所述预设位姿范围，则根据所述相对位姿确定搬运设备需要摆正的姿态，并在调整搬运设备的姿态后，返回执行所述通过图像采集设备采集目标图像的步骤；若所述相对位姿处于所述预设位姿范围，则直接控制所述搬运设备将所述待堆叠托盘堆叠至所述被堆叠托盘上。

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