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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利机器人对桩充电方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586001.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人对桩充电方法及系统是由赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人对桩充电方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人对桩充电方法及系统，对桩充电方法包括以下步骤：记录机器人对上充电桩时的激光点云和第一位置，激光点云为目标点云；根据机器人的实时位置，算出距离机器人正后方第一预设距离位置处的坐标和朝向，得到第二位置；根据机器人第二位置处的点云为输入点云，以目标点云和输入点云做最近邻搜索；用输入点云与目标点云做点云配准，得到配准后的第三位置，并不断更新输入点云，直到配准后的第三位置与第一位置的偏差的绝对值小于第二预设距离时为止。本发明的机器人对桩充电方法，能够实现高精度对桩充电，对部署充电桩环境的容差性更强，且无需额外的硬件设备，有效节省硬件成本。

本发明授权机器人对桩充电方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人对桩充电方法，其特征在于，包括以下步骤：记录机器人对上充电桩时的激光点云和第一位置，所述激光点云为目标点云；根据所述机器人的实时位置，算出距离所述机器人正后方第一预设距离位置处的坐标和朝向，得到第二位置；当机器人需要充电时，将机器人导航到第二位置处；根据所述机器人第二位置处的点云为输入点云，以所述目标点云和所述输入点云做最近邻搜索；用所述输入点云与所述目标点云做点云配准，得到配准后的第三位置，并不断更新所述输入点云，直到配准后的第三位置与第一位置的偏差的绝对值小于第二预设距离时为止；以所述目标点云和所述输入点云做最近邻搜索的步骤包括：遍历所述输入点云的所有点，剔除所述输入点云中大于所述第一预设距离的预设倍数的点，保留所述输入点云中小于等于所述第一预设距离的预设倍数的点；不断更新所述输入点云的步骤包括：根据第二位置与第一位置的相对位置偏差控制所述机器人朝所述充电桩前进，并在前进过程中不断更新所述输入点云。

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